手眼标定看不懂啊

最近我在看Halcon和OpenCV的手眼标定，关于Eye-in-hand的标定看出了一堆不明白的，哪位大佬能帮忙解答一下。
1，虽然在Halcon的例子hand_eye_movingcam_calibration_pose的一开始写着用3D sensor，但是实际上用的是2D相机。
* This example explains how to use the hand eye calibration for the case where
* a 3D sensor is attached to the robot tool and the calibration object
* is stationary with respect to the robot.
2，Halcon和OpenCV在做eyeinhand标定时使用的都是2D相机，但是得到的结果是3D的转换矩阵。那么到后面使用这个矩阵完成图像到手的坐标变换时，输入的图像坐标还是2D的么？如果要3D的坐标，Z从哪里来？
3，Halcon是怎么计算标定误差的？calibrate_hand_eye会得到一个误差向量，这个误差是不是只和obj，cam的pose有关，机械手那部分不包含在这个误差里对不对?

1、这个例程对于2D和3D相机都适用，手眼标定的关键就是获取标定物相对相机的pose，2D相机是通过标定板来实现的，如果是3D相机，理论上则可以使用任何物体来实现标定，因为3D相机可以直接获取物体相对于相机的3D pose
2、如果是2D相机，那就不存在Z的概念，如果是3D相机，那Z就可以由相机得到，因为3D相机本来就可以得到物体的3D pose
3、标定误差当然是整个系统的误差，包含机械手本身的误差

halcon2016 发表于 2024-4-19 09:17
1、这个例程对于2D和3D相机都适用，手眼标定的关键就是获取标定物相对相机的pose，2D相机是通过标定板来实 ...

多谢回复，昨晚我也找了些资料，虽然我还没实际操作过，但我觉得我现在已经明白了。