双相机联合纠偏标定原理详解二(进阶)

     双相机联合纠偏对位是视觉应用中最常见最典型的应用场景，在实际工作中大家肯定碰到过不少这样的项目。虽然双相机联合纠偏算法也算不上什么复杂的算法，但对于接触视觉不久的工程师来说，要能准确快速地熟练运用还是不容易的，很容易踩坑多走弯路。找遍全网，也没有任何一个资料能完整、详细的讲解出整个纠偏算法的实现过程，因此本人精心整理总结了双相机联合纠偏算法的实现过程，以图文并茂的方式详细介绍了算法实现的思路，希望能给新手视觉工程师提供一点帮助。
     在写本贴之前，我还曾写过一篇《双相机联合纠偏及标定原理详解》的帖子，该帖是基础篇，详细讲解了上下相机的标定方法，用最基本的旋转平移公式讲解了纠偏的实现原理。本贴是上一篇帖子的进阶版，将以仿射（矩阵）变换的方式讲解双相机对位项目中，产品mark和放料位mark不重合情况下的纠偏原理，本贴重在介绍纠偏算法，不讲解标定过程，如需了解标定过程的，请参阅《双相机联合纠偏及标定原理详解》。
      后续如有时间和精力，我还会写一下自动九点标定算法和手眼标定算法的详细实现思路，敬请关注！

以下是帖子附件中pdf文档的截图：




以下为附件pdf部分内容截图，有详细的描述和公式计算过程：

这个必须看下

学习，学习一下