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有人实际对比过Halcon和Opencv的手眼标定误差么?

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lanmp 发表于 2024-5-6 10:26:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
我没有硬件,也没法用实物对比,只对比两个软件的结果。Opencv的CalibrateHandeye函数提供了5个可用的算法,Tsai(这是网上讲得最多的), Park,Horaud,Andreff和Daniilidis。先从Halcon带的例子calibrate_hand_eye_stationary_3D_sensor里面导出所有pose,只用opencv的CalibrateHandeye函数的几种算法计算结果,这样排除图像处理那部分可能造成结果不同的因素。我测试下来最好的Park算法的平移误差是Halcon的接近3倍,旋转误差区别不大。我看了Halcon帮助文档里面的reference,两篇都是讲Dual Quaternions解法的,但是同样使用这个方法的Daniilidis算法在Opencv里误差更大。有没有人在实际应用中对比过这两个软件在标定时的误差,真有这么大么?
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