有人实际对比过Halcon和Opencv的手眼标定误差么？

我没有硬件，也没法用实物对比，只对比两个软件的结果。Opencv的CalibrateHandeye函数提供了5个可用的算法，Tsai（这是网上讲得最多的）, Park，Horaud，Andreff和Daniilidis。先从Halcon带的例子calibrate_hand_eye_stationary_3D_sensor里面导出所有pose，只用opencv的CalibrateHandeye函数的几种算法计算结果，这样排除图像处理那部分可能造成结果不同的因素。我测试下来最好的Park算法的平移误差是Halcon的接近3倍，旋转误差区别不大。我看了Halcon帮助文档里面的reference，两篇都是讲Dual Quaternions解法的，但是同样使用这个方法的Daniilidis算法在Opencv里误差更大。有没有人在实际应用中对比过这两个软件在标定时的误差，真有这么大么？