空间中绕轴旋转矩阵定义(欧拉)

绕 X 轴旋转：

绕 Y 轴旋转：

绕 Z 轴旋转：


使用旋转矩阵，我们可以围绕三个单位轴之一变换位置向量。例如，也可以通过首先绕 X 轴然后再绕 Y 轴旋转来组合它们。
然而，这很快就会引入一个称为万向节锁的问题。我们不会讨论细节，但更好的解决方案是立即围绕任意单位轴旋转，例如（0.662,0.2,0.722） （注意这是一个单位向量），而不是组合旋转矩阵。这样的（讨厌的）矩阵存在，并在下面给出，其中（Rx，Ry，Rz）作为任意旋转轴：

请记住，即使这个矩阵也不能完全防止万向节锁定（尽管它变得更加困难）。
为了真正防止万向节锁，我们必须使用四元数来表示旋转，这不仅更安全，而且在计算上也更加友好。

前排赶到，谢谢大佬分享，学习一下

感谢分享，，，，，，，，，