旋转中心（拍照位置变化的情况）

上视相机固定，吸嘴旋转中心标定完成后，生产时拍照位置变化了，怎么使用旋转中心？

实际上此时的旋转中心,与之前标定时候的旋转中心 只是存在一个偏移,而这个偏移值,就是

拍照位置.xy – 标定旋转中心时.xy

CDx = cos (a) * (Cx0 -X0) -sin (a) * Cy0-Y0) + X1 – Cx0
CDy = cos (a) * (Cy0 -Y0 ) + sin (a) * Cx0 -X0 ) + Y1– Cy0
从公式中可以看出，补给机器人的偿量由：
旋转中心坐标（ Cx0,Cy0 ）
标准的工件 (Mark) 坐标点（ X0,Y0）
工件移动后新的（Mark）坐标点工件 (Mark) 旋转角度 a