如何校准立体远心镜头系统

问题详情：
我正在研究立体视觉。我的显微远心立体视觉系统由两台 CCD 摄像机及其远心镜头组成，如图所示。

系统展示

但由于我是新手，不太懂视觉方面。因此我选用了HALCON作为我学习路线上的开始。我从 HALCON 的文档（来自 Hdevelop）中只找到了普通针孔模型的校准过程，我查阅了相关论文（Telecentric stereo micro-vision system: Calibration method and experiments - ScienceDirect，scihub应该也能搜到），了解到远心镜头的校准与普通相机不同。但是，我不理解论文中描述的复杂公式，所以我想请教是否有任何 c++、c#、python、halcon 或 matlab 的双目远心示例可以纠正这一点（实现简单、开源且可引用）。

Halcon的例子里面有标定远心镜头

lanmp 发表于 2024-6-17 23:40
Halcon的例子里面有标定远心镜头

你好，非常感谢你的回复。但我的工况略显复杂，我这两个镜头连在一起然后可以作为一个整体沿XYZ轴平动。这个有点像halcon说的hand-eye moving camera工况，但halcon所给的示例又不是物方远心镜头而且不是双相机。由于我是新手因此不太了解这个流程，请您详细给我讲讲如何做到这个任务，并且如果有可能的话请您给我一个大致的思路去完成它。

NorE陈 发表于 2024-6-18 09:01
你好，非常感谢你的回复。但我的工况略显复杂，我这两个镜头连在一起然后可以作为一个整体沿XYZ轴平动。 ...

Calibration章节看一看，里面有binocular_calibration。另外对网友别提太高的要求，显得巨婴