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双相机位置标定

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1547532145@qq.c 发表于 2024-8-8 09:36:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
六轴机械手抓取工件,长条工件上只有两个圆孔距离50cm,无其他特征点,工件会有XY以及平面旋转,两个相机各拍一个孔位,如何标定两个相机的位置关系呢?各位大佬有没有什么意见指导以下,感谢!
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 楼主| 1547532145@qq.c 发表于 2024-8-8 09:39:23 | 显示全部楼层
计划先纠偏角度再进行XY纠偏,需统一双相机坐标系才能计算出工件的旋转偏移吧?
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 楼主| 1547532145@qq.c 发表于 2024-8-8 09:41:58 | 显示全部楼层
是否只能用大标定板来统一两个相机坐标系?或者用转动mark点的方式来标定两个相机位置关系?
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halcon2016 发表于 2024-8-8 09:58:54 | 显示全部楼层
双相机联合纠偏标定原理详解二(进阶):https://www.51halcon.com/forum.p ... tid=6861&extra=
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 楼主| 1547532145@qq.c 发表于 2024-8-8 13:37:40 | 显示全部楼层
halcon2016 发表于 2024-8-8 09:58
双相机联合纠偏标定原理详解二(进阶):https://www.51halcon.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6861&extra= ...

大佬,我这个两个相机是在一个平面(抽象为两个相机绑在一根横杆上),上下相机标定方法也适用吗?
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halcon2016 发表于 2024-8-8 15:07:50 | 显示全部楼层
1547532145@qq.c 发表于 2024-8-8 13:37
大佬,我这个两个相机是在一个平面(抽象为两个相机绑在一根横杆上),上下相机标定方法也适用吗? ...

原理都差不多,你把两个相机都标定到机械手坐标系就可以了,不需要知道相机之间的位置关系
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18861175562 发表于 2024-8-9 22:17:03 | 显示全部楼层
两个相机分别做机械手的九点标定  就能分别得到两个孔的机械坐标  根据两个孔的机械坐标就能直接计算得到你想抓取的点的
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 楼主| 1547532145@qq.c 发表于 2024-8-12 12:55:22 | 显示全部楼层
18861175562 发表于 2024-8-9 22:17
两个相机分别做机械手的九点标定  就能分别得到两个孔的机械坐标  根据两个孔的机械坐标就能直接计算得到你 ...

可能存在平面的一个旋转,特征点也只有圆,不统一坐标系的话无法计算旋转的角度吧?
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18861175562 发表于 2024-8-14 12:52:13 | 显示全部楼层
1547532145@qq.c 发表于 2024-8-12 12:55
可能存在平面的一个旋转,特征点也只有圆,不统一坐标系的话无法计算旋转的角度吧? ...

平面内两点确定了 这个物体也就确定了呀
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