固高GTS运控控制卡简单示例代码

丶初吻给了奶嘴 · 发表于 2017-3-31 20:10:31

本帖最后由丶初吻给了奶嘴于 2017-3-31 20:18 编辑

// XGTMotion.h : XGTMotion DLL 的主头文件
//
#pragma once
#ifndef AFX_GTMOTION_DLL
#ifndef AFX_GTMOTION_IMPORT
#define AFX_GTMOTION_IMPORT __declspec(dllexport)
#endif
#else
#ifndef AFX_GTMOTION_IMPORT
#define AFX_GTMOTION_IMPORT __declspec(dllimport)
#endif
#endif
#define X_CAPTURE_HOME 1 // HOME 捕获回零（以机械原点为零点）
#define X_CAPTURE_INDEX 2 // INDEX 捕获回零（以机械原点+偏移量为零点）
#define X_CAPTURE_ROTATE 3 // ROTATE 旋转回零（无正负限位捕获原点）
#define X_POS_PRF 1 // 规划位置（非编码器）
#define X_POS_ENC 2 // 实际位置（编码器）
#define MC_LIMIT_POSITIVE 0
#define MC_LIMIT_NEGATIVE 1
#define MC_ALARM 2
#define MC_HOME 3
#define MC_GPI 4
#define MC_GPO 12
#define MC_ARRIVE 5
//! 轴参数
typedef struct AxisPara
{
int nHomeType; // 回零方式
double dbScrew; // 丝杆节距（mm）
long nPerCycle; // 多少脉冲 = 丝杆节距
double dbFastHomeVel; // 高速回零速度
double dbFastHomeAcc; // 高速回零加速度
double dbLowHomeVel; // 低速回零速度
double dbLowHomeAcc; // 低速回零加速度
double dbMoveVel; // 目标速度
double dbMoveAcc; // 目标加速度
double dbMoveDec; // 目标减速度
double dbStartVel; // 起跳速度
int nSmoothTime; // 平滑时间
int nSleep; // 到位延时
double dbLimitPos; // 正向软限位
double dbLimitNeg; // 负向软限位
double dbBacklash; // 反向间隙
wchar_t szCalibFile[MAX_PATH]; // 校正文件
AxisPara()
{
nHomeType = 0;

复制代码

// XGTMotion.cpp : 定义 DLL 的初始化例程。
//
#include "stdafx.h"
#include "XGTMotion.h"
#include "gts.h"
#pragma comment(lib, "gts.lib")
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CXGTMotionBase
#ifndef Char2WChar
#define Char2WChar(lpMultiByteStr,cbMultiByte,lpWideCharStr,cbWideChar) \
MultiByteToWideChar(CP_ACP/*代码页*/, 0, lpMultiByteStr/*ANSI字符串*/, cbMultiByte/*ANSI字符串大小*/, lpWideCharStr/*Unicode字符串缓冲区*/, cbWideChar/*Unicode字符串字符串缓冲区*/)
#endif
#ifndef WChar2Char
#define WChar2Char(lpWideCharStr,cbWideChar,lpMultiByteStr,cbMultiByte) \
WideCharToMultiByte(CP_ACP/*代码页*/, 0, lpWideCharStr/*Unicode字符串*/, cbWideChar/*Unicode字符串大小*/, lpMultiByteStr/*ANSI字符串缓冲区*/, cbMultiByte/*ANSI字符串缓冲区大小*/, NULL, NULL)
#endif
#ifndef CLOSE_EGT
#define CLOSE_EGT(rtn) if (0 != rtn) GT_Close()
#endif
#ifndef CHECK_RTN
#define CHECK_RTN(nRtn, strFun, __LINE__) \
do \
{ \
CString strTemp(_T("")); \
switch (nRtn) \
{ \
case 0: \
break; \
case 1: \
strTemp.Format(_T("%s error return with %d\r\n指令执行错误：请检查当前指令的执行条件是否满足"), _T(strFun), nRtn); \
MessageBox(NULL, strTemp, _T("CXGTMotion"), MB_OK | MB_ICONWARNING | MB_SYSTEMMODAL); \
return FALSE; \
case 2: \
strTemp.Format(_T("%s error return with %d\r\nLicense不支持：如果需要此功能，请与生产厂商联系"), _T(strFun), nRtn); \
MessageBox(NULL, strTemp, _T("CXGTMotion"), MB_OK | MB_ICONWARNING | MB_SYSTEMMODAL); \
return FALSE; \
case 7: \
strTemp.Format(_T("%s error return with %d\r\n指令参数错误：请检查当前指令输入参数的取值"), _T(strFun), nRtn); \
MessageBox(NULL, strTemp, _T("CXGTMotion"), MB_OK | MB_ICONWARNING | MB_SYSTEMMODAL); \
return FALSE; \
case -1: \
strTemp.Format(_T("%s error return with %d\r\n主机和运动控制器通迅失败：\r\n1. 是否正确安装运动控制器驱动程序\r\n2. 检查运动控制器是否接插牢靠\r\n3. 更换主机\r\n4. 更换控制器"), _T(strFun), nRtn); \
MessageBox(NULL, strTemp, _T("CXGTMotion"), MB_OK | MB_ICONWARNING | MB_SYSTEMMODAL); \
return FALSE; \
case -6: \
strTemp.Format(_T("%s error return with %d\r\n打开控制器失败：\r\n1. 是否正确安装运动控制器驱动程序\r\n2. 是否调用了2次GT_Open指令\r\n3. 其他程序是否已经打开运动控制器"), _T(strFun), nRtn); \
MessageBox(NULL, strTemp, _T("CXGTMotion"), MB_OK | MB_ICONWARNING | MB_SYSTEMMODAL); \
return FALSE; \
case -7: \
strTemp.Format(_T("%s error return with %d\r\n运动控制器没有响应：更换运动控制器"), _T(strFun), nRtn); \
MessageBox(NULL, strTemp, _T("CXGTMotion"), MB_OK | MB_ICONWARNING | MB_SYSTEMMODAL); \
return FALSE; \
default: \
strTemp.Format(_T("%s error return with %d\r\n未知错误：未知错误"), _T(strFun), nRtn); \
MessageBox(NULL, strTemp, _T("CXGTMotion"), MB_OK | MB_ICONWARNING | MB_SYSTEMMODAL); \
return FALSE; \
} \
} while (FALSE)
#endif
#ifndef CHECK_BOOL
#define CHECK_BOOL(x) \
do \
{ \
if (!x) \
return FALSE; \
} while (FALSE)
#endif
#define MAX_RIGHT 99999999
#define MAX_LEFT -99999999
#define MAX_AXIS 8
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CXGTMotionBase
class CXGTMotionBase
{
friend class CXGTMotion;
public:
CXGTMotionBase(void);
~CXGTMotionBase(void);
BOOL Stop(int nAxis);
BOOL MoveTo(int nAxis, long nPulsePos, double dbPulseVel, double dbPulseAcc, double dbPulseDec, double dbStartVel, short nSmoothTime);
BOOL MoveToNoWait(int nAxis, long nPulsePos, double dbPulseVel, double dbPulseAcc, double dbPulseDec, double dbStartVel, short nSmoothTime);
BOOL WaitAxisStop(int nAxis);
BOOL CapturePos(int nAxis, int nCaptureType, long &nCapturePulsePos, double dbPulsePos, double dbPulseVel, double dbPulseAcc, double dbPulseDec, double dbStartVel, short nSmoothTime);
private:
BOOL m_bOpenOk; // 记录运动控制卡是否打开
CString m_strModulePath; // 可执行文件目录
AxisPara m_axispara[8]; // 各轴参数
};
CXGTMotionBase::CXGTMotionBase(void)
{
wchar_t pszFile[MAX_PATH];
GetModuleFileName(NULL, pszFile, MAX_PATH);
CString strFile = pszFile;
int index = strFile.ReverseFind('\\');
m_strModulePath = strFile.Left(index + 1);
m_bOpenOk = FALSE;
}
CXGTMotionBase::~CXGTMotionBase(void)
{
}
BOOL CXGTMotionBase::Stop(int nAxis)
{
short rtn = 0;
long status = 0;
rtn = GT_Stop(1 << (nAxis - 1), 0);
CHECK_RTN(rtn, "GT_Stop", __LINE__);
do {
rtn = GT_GetSts(nAxis, &status);

复制代码

fleischer · 发表于 2017-6-30 21:41:10

哇塞，要金币啊

sdhuxuejun · 发表于 2017-11-4 09:40:52

mark！！！

夜行人 · 发表于 2018-1-20 10:13:30

好东西，分享下

cookie1843 · 发表于 2018-7-6 10:56:52

下载不鸟，谁有可以发一份到邮箱吗？谢谢了
99liuhong99@163.com

lhl2016 · 发表于 2018-8-27 10:17:41

不错，可以参考参考。。。。。。。。。

jun198923 · 发表于 2018-9-1 01:23:52

确实不错，可以作为参考

mei5201314 · 发表于 2021-6-16 14:35:36

要钱看不了

yanghg2 · 发表于 2023-6-17 17:29:18

不错，学习

halcon12123 · 发表于 2024-8-26 11:59:01

学习学习

固高GTS运控控制卡简单示例代码

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