测划痕长度（软件中的例子）

set_origin_pose (PoseCalibRot, -0.04, -0.03, 0.00075, Pose)
这个算子是表示将PoseCalibRot的是平移（-0.04, -0.03, 0.00075）到Pose,但是看了变量数据感觉不太对。

如果直接进行平移（比如：0.00991352-0.04=-0.03008648）这边给的是 -0.0229438数值不太对，请问为什么？

不是直接根据姿态里面的Tx，Ty，Tz平移的（姿态不能直接平移），需要转换到3D矩阵然后平移

1. create_pose (0.00991352,-0.00290352,0.289877,358.414,32.4821,1.07838, 'Rp+T', 'gba', 'point', PoseCalibRot)
   
2. set_origin_pose (PoseCalibRot,  -0.04, -0.03, 0.00075, Pose)

复制代码

等同于

1. create_pose (0.00991352,-0.00290352,0.289877,358.414,32.4821,1.07838, 'Rp+T', 'gba', 'point', PoseCalibRot)
   
2. pose_to_hom_mat3d (PoseCalibRot, HomMat3DIn)
   
3. hom_mat3d_translate_local (HomMat3DIn, -0.04, -0.03, 0.00075, HomMat3DNewOrigin)
   
4. hom_mat3d_to_pose (HomMat3DNewOrigin, PoseNewOrigin)

复制代码

绝地武士 发表于 2024-9-28 11:33
不是直接根据姿态里面的Tx，Ty，Tz平移的（姿态不能直接平移），需要转换到3D矩阵然后平移
等同于
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感谢大佬分享