关于手眼标定的问题

最近想看看2D视觉手眼标定(眼在手上)，但是在视觉操作过程中出现了一些疑惑
1.在标定时需要以不同的姿态拍摄多张图片，那么当以不同的位姿去拍摄时，相机不就会出现对不上焦的情况了吗？
2.机械臂的末端执行器在基坐标系下的位姿需要与拍摄的图片一 一对应，如果此时有2个工具坐标系，一个是相机的工具坐标系，一个是针尖的工具坐标系，我需要通过最终结果让针尖去走对应的坐标点，那么我拍摄完图片后，应与图片相对应的是哪个工具的位姿？相机还是针尖？

1.不同的姿态是指特征点在同一平面

第一个是有这个问题，所以眼在手上用3D相机的更多。
第二个，眼在手上最后的结果就是相机和针尖之间的转换关系，前提是你计算用的机械手坐标都是针尖的