Halcon处理包含NaN深度图

最近处理点云深度图时遇到一个问题，就是传感器返回的点云深度包含NAN值，低版本的halcon没有相关的算子直接处理，我想了很多办法，在此把该方法分享出

1. threshold(InDepth, Region, MinHeight, MaxHeight)

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如果想判断单个浮点型数据是不是NaN值，可以利用NaN的无序性来判断，假设一个浮点型数据为Val，判断该Val是否为NaN的方法如下：

1. if (Val != Val)
   
2.     * 该值是NaN值，判断条件写成=也是可以的
   
3. endif
   

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1. threshold(InDepth, Region, MinHeight, MaxHeight)
   
2. get_region_points(Region, Rows, Columns)
   
3. get_grayval(InDepth, Rows, Columns, Grayval)
   
4. gen_image_proto(InDepth, ImageCleared, MinHeight)
   
5. set_grayval(ImageCleared, Rows, Columns, Grayval)
   
6. scale_image_range(ImageCleared, ImageScaled, MinHeight, MaxHeight)
   
7. convert_image_type(ImageScaled, ImageConverted, 'byte')

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