大佬求助手眼自动标定问题----有偿

1、三轴机械手的自动标定方案（跟普通的四轴相比少了旋转轴），末端只挂有工具挂件 + 吹气结构 + 相机系统。
限制：不能加装吸盘，不能加装末端的任何东西，不能有接触，尽量少的人工参与。
最终实现：三轴机械手下面放一个标定板，机械手在上面不停的拍照，经过反复拍照标定，把手眼标定关系计算出来，代替现有的9点手眼标定系统，让操作更加便利。

精度要求不低于 9点手眼标定系统即可，算法可使用Halcon体现