上下相机固定贴合，如何纠偏？

已经计算了旋转角度，但是距离相机中心越远和偏差角度大，产生误差就越大，请个问题大佬指点一下；

应该需要算出变化矩形，根据变换矩阵对图像进行变换，消除两个相机因安装偏差导致的图像偏移，包括俯仰角