标定坐标统一方法

1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动
1.相机非线性校正
使用标定板做非线性校正
2.相机与机器人做9点标定
可以使用机器人扎9个点，或者机器人抓住工件摆放9个位置，得到9个
机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定
3.计算机器人的旋转中心
机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三
个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心
4.相机通过公式计算得出最终的输出结果
(rx0, ry0)为旋转中心，( x, y)为被旋转的点，(x0,y0)旋转后的点

1. x0= cos (a) * (x-rx0) – sin (a) * (y-ry0) +rx0
   
2. y0= cos (a) * (y-ry0) + sin (a) * (x-rx0) +ry0

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