Halcon自标定：stationary_camera_self_calibration

代码如下：

1. read_image(Images, ['D:/pycharm/3D_positioning_function_experiment/dataset/rotate_image_dataset/101[205, 5.0, 1.0].jpg','D:/pycharm/3D_positioning_function_experiment/dataset/rotate_image_dataset/101[184.1, -5.0, 1.0].jpg','D:/pycharm/3D_positioning_function_experiment/dataset/rotate_image_dataset/101[184.1, 15.4, 1.0].jpg','D:/pycharm/3D_positioning_function_experiment/dataset/rotate_image_dataset/101[221.3, 13.7, 1.0].jpg'])
   
2. From := [1,1,1,2,2,3]
   
3. To := [2,3,4,3,4,4]
   
4. HomMatrices2D := []
   
5. Rows1 := []
   
6. Cols1 := []
   
7. Rows2 := []
   
8. Cols2 := []
   
9. NumMatches := []
   
10. for J := 0 to |From|-1 by 1
    
11.     select_obj (Images, ImageF, From[J])
    
12.     select_obj (Images, ImageT, To[J])
    
13.     points_foerstner (ImageF, 1, 2, 3, 100, 0.1, 'gauss', 'true', \
    
14.                       RowsF, ColsF, _, _, _, _, _, _, _, _)
    
15.     points_foerstner (ImageT, 1, 2, 3, 100, 0.1, 'gauss', 'true', \
    
16.                       RowsT, ColsT, _, _, _, _, _, _, _, _)
    
17.     proj_match_points_ransac (ImageF, ImageT, RowsF, ColsF, RowsT, ColsT, \
    
18.                               'ncc', 10, 0, 0, 2560, 1440, 0, 0.5, \
    
19.                               'gold_standard', 2, 42, HomMat2D, \
    
20.                               Points1, Points2)
    
21.     HomMatrices2D := [HomMatrices2D,HomMat2D]
    
22.     Rows1 := [Rows1,subset(RowsF,Points1)]
    
23.     Cols1 := [Cols1,subset(ColsF,Points1)]
    
24.     Rows2 := [Rows2,subset(RowsT,Points2)]
    
25.     Cols2 := [Cols2,subset(ColsT,Points2)]
    
26.     NumMatches := [NumMatches,|Points1|]
    
27. endfor
    
28. stationary_camera_self_calibration (4, 2560, 1440, 1, From, To, \
    
29.                                     HomMatrices2D, Rows1, Cols1, \
    
30.                                     Rows2, Cols2, NumMatches, \
    
31.                                     'gold_standard', \
    
32.                                     ['focus','principal_point'], \
    
33.                                     'true', CameraMatrix, Kappa, \
    
34.                                     RotationMatrices, X, Y, Z, Error)

复制代码

求助1：stationary_camera_self_calibration报错：未处理的程序异常:

HALCON 算子错误
当在函数 'main' 中调用 'stationary_camera_self_calibration'时。line: 28。

Wrong number of values of control parameter 7 (HALCON 错误代码: 1407)
求助2：我想把待匹配的点变为棋盘格内角点 这个代码应该怎么写？

大佬们 求助求助！！！！！

你这做相机自身校准是为了？一般我们用7x7圆点或者棋盘格来校准相机镜头畸变的。

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