眼在手上机械臂标定

铁子们求帮忙，我标定眼在手上的时候，机械臂带着相机围绕标定板一圈旋转拍摄了10多张图像，标定出了手眼矩阵。
但是我反向求解标定板在机械臂下的位置，发现这10多组数据有比较大的偏差，好几个毫米。
数据如下：有没有铁子知道这个问题的，求帮忙。
真的蒙圈了。
我好久之前标定成功过一次，现在一次也没成功，不知道是不是哪个操作有问题。

注意区分你的机械臂输出的pose的OrderOfRotation格式是abg还是gba.如果误差大的离谱的话，我觉得很大可能是这个原因。

gaooolianggg 发表于 2025-8-14 08:50
注意区分你的机械臂输出的pose的OrderOfRotation格式是abg还是gba.如果误差大的离谱的话，我觉得很大可能是 ...

感谢您的回复，我用的是南京埃斯顿机器人，输出是xyzabc ，abc应该是rz ry rx ，我输入的时候特意换成abg的形式，也就是 rx ry rz 的形式。
我操作拍摄的时候需要什么要求吗？比如某根轴固定这种？