手眼标定求助

yinbo198732 · 发表于 2017-11-8 10:53:40

在calibrate_hand_eye_scara_moving_cam.hdev例子中，
最后有如下：
ObjInCamPose := [-0.0043,0.0085,0.087,0.445,0.068,355.9,0]
ToolInBasePose := [0.2612,0.084,0.1731,0,0,178.128,0]
pose_compose (CamInToolPose, ObjInCamPose, ObjInToolPose)
pose_compose (ToolInBasePose, ObjInToolPose, ObjInBasePose)
里面的ObjInCamPose 是怎么得出来的呢？我们图像得到的坐标只有（Row ,Col），请问怎么将图像坐标转换为ObjInCamPose

jdh755756890 · 发表于 2017-11-10 16:50:26

好好学习下，谢谢 :loveliness::loveliness::loveliness::loveliness:

lhl2016 · 发表于 2017-11-13 10:20:42

仿射变换吧

yinbo198732 · 发表于 2017-11-14 11:30:14

没有人知道吗？

spy14414 · 发表于 2018-12-21 16:44:02

你说的这个pose是物体相对于相机的位姿，物体在空间上是3d的，所以如果我们单纯使用一个2d相机是不可能得到这个pose的。一般是用双目视觉或者3D相机，用3D matching的方式得到这个pose。ps,我猜你已经知道了。

大圣「L · 发表于 2020-11-25 11:00:52

这个得出来的其实是write 参数后 halcon算子将标定板49个点，每个点都进行了提取像素坐标，形成的面