新人求助：halcon标定流程问题

网上说先知道内参，然后标定后求出外参，知道内外参的话顺便一个像素点都可以转化为实际坐标。
公司买了一套视觉软件，那软件不是用HALCON的，我问过做软件的工程师，他也没用内参。
1。HALCON标定一定要知道相机的内参吗？内参里面有一个f焦距，镜头的焦距可调的，那么内参怎么确定？
2。HALCON标定都用标定板，不用标定板行不行？市面上的软件都没有用标定板用的是是九点标定，九点标定跟标定板标定有什么区别？
初学者的疑惑，希望大神指点。

都是标定，只是作用不一样。
标定板一般用于做畸变校正，用于图像本身出现畸变的时候使用，所以需要标定板和相机相关参数用于校正畸变和像素变换关系！
九点标定用于相机与运动轴的标定关系（比如机械手与相机的关系标定），主要是图像坐标到物理坐标的变换！

51Halcon 发表于 2017-11-22 11:17
都是标定，只是作用不一样。
标定板一般用于做畸变校正，用于图像本身出现畸变的时候使用，所以需要标定板 ...

在Halcon里面，九点标定也需要相机的内参外参吗？

sdhuxuejun 发表于 2017-11-23 10:52
在Halcon里面，九点标定也需要相机的内参外参吗？

不需要，他们之间关系是一旦固定好了后就确定好了。

51Halcon 发表于 2017-11-23 10:53
不需要，他们之间关系是一旦固定好了后就确定好了。

但是我看了一个halcon里的一个例程是这样的，先设置内参，再用vector_to_pose 算子 用内参和3个点的物理坐标和像素坐标算出外参，最后用image_points_to_world_plane算子就可以算出任意一点的物理坐标的。
我还以为九点标定就是用vector_to_pose 算子取九个点算外参呢。如果不是，那九点标定在halcon上是怎么实现的？

sdhuxuejun 发表于 2017-11-25 13:09
但是我看了一个halcon里的一个例程是这样的，先设置内参，再用vector_to_pose 算子 用内参和3个点的物理 ...

九点标定现在是作为课程单独学习的，其实就是利用图像坐标和机械坐标建立映射，实现转换！

51Halcon 发表于 2017-11-25 15:30
九点标定现在是作为课程单独学习的，其实就是利用图像坐标和机械坐标建立映射，实现转换！ ...

请问九点标定在halcon中的哪个课题中？？？

jiangnanrain 发表于 2018-3-6 11:14
请问九点标定在halcon中的哪个课题中？？？

不在halcon中，是在我们实际运用中出现的问题进行标定得出的一种算法！

51Halcon 发表于 2018-3-6 11:32
不在halcon中，是在我们实际运用中出现的问题进行标定得出的一种算法！

能深入探讨下么？ 举个例子，假如我需要标scara机械臂和单目静态相机之间的关系，是机械臂抓一个带标定点的标定物在相机视野下移动九个点么？   但是这里面有一个标定偏移量问题。

都是用于标定