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[已解决] 关于3d点云的pose

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  • TA的每日心情
    叹气
    2019-5-7 14:40
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    [LV.4]偶尔看看III

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    发表于 2018-9-27 15:30:02 | 显示全部楼层 |阅读模式

    51Halcon诚邀您的加入,专注于机器视觉开发与应用技术,我们一直都在努力!

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    问题描述:我用xyz_to_object_model_3d算子生成了一个3D点云,它的原始pose如何确定?我用基于表面的识别,识别出了模型,得到了所识别零件的pose,这个pose又是相对于谁的pose?
                    最终,如何把这个识别出来的模型画在X,Y,Z图上?
                     PS:我已经尝试了,但是可能是初始的pose问题,导致画的位置不正确(如下图),所以来请教各位大佬。QAQ
                           我的QQ是1441405602,欢迎和我来交流视觉学习的问题。


                   11622a9ded2fec83dda49ba3984348b.png


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  • TA的每日心情
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    [LV.9]以坛为家II

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    发表于 2018-9-27 16:05:25 | 显示全部楼层
    这里的pose一般都是通过标定产生的,基于标定板为基准面的一个坐标系!
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  • TA的每日心情
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    [LV.4]偶尔看看III

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     楼主| 发表于 2018-9-27 17:46:19 | 显示全部楼层
    Criss 发表于 2018-9-27 16:05
    这里的pose一般都是通过标定产生的,基于标定板为基准面的一个坐标系!

    您好,我是用类似下面的方法生成点云的,之前并没有进行标定。所以我仍然不明白它的初始pose是如何让确定的。
    ImagePath := 'time_of_flight/'
    read_image (Image, ImagePath + 'engine_cover_xyz_01')
    scale_image (Image, Image, .001, .0)
    zoom_image_factor (Image, Image, 2, 2, 'constant')
    decompose3 (Image, X, Y, Z)
    xyz_to_object_model_3d (X, Y, Z, ObjectModel3DID)

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     楼主| 发表于 2018-9-28 17:48:31 | 显示全部楼层
    我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_
    来自安卓客户端来自安卓客户端

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    窃喜
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    [LV.1]初来乍到

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    发表于 2018-12-3 22:19:05 | 显示全部楼层
    spy14414 发表于 2018-9-28 17:48
    我知道最初始的pose是什么了…_(:з」∠)_

    应该是像模板匹配的形状匹配一样,匹配出来的结果是基准面与实际物理位置的相对位姿,需要投影变换才可以获得想要的结果。

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