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[待解决] 单目激光测物体长宽高 然后机械手去抓取 项目

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发表于 2018-11-30 10:56:36 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本帖最后由 WANGKA 于 2018-12-13 20:00 编辑

1.各位前辈,自己做的一个毕业课题是线结构光+单目相机测一个物体的长宽高和旋转角度(位姿),然后用机械手去抓取,所以目的就是求抓取点坐标和位姿,如图所示


微信图片_20181130092425.jpg

2.因为缺少匀速的移动平台 我就用手推着物体模拟了一下 得到了效果图,xyz图和点云图,
display.jpg xyz.jpg reconstructed.jpg


3.在变量窗口可以返回点的xyz坐标
显示xyz.jpg z轴.jpg
4.用鼠标点点云图任何位置,会返回这个位置的z坐标。
鼠标显示.png
5.我的最终目的是能够自动返回这个物体的长宽高和中心点坐标及位姿 以便下一步机械手去抓取,我下一步应该怎么处理? 希望各位前辈能给予点拨和帮助,谢谢





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    发表于 2018-11-30 11:24:03 | 显示全部楼层
    1.根据XYZ三组数据和相机标定参数和内参生成3张图像;
    2.利用标定后的Map修正XY图像,利用测量算子直接测量长宽*标定系数就是实际大小(pixel/mm)。

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     楼主| 发表于 2018-11-30 14:58:54 | 显示全部楼层
    绝地武士 发表于 2018-11-30 11:24
    1.根据XYZ三组数据和相机标定参数和内参生成3张图像;
    2.利用标定后的Map修正XY图像,利用测量算子直接测量 ...


    你好,我已经获得了这三张图像,具体应该怎么处理,能不能加我qq交流一下  1025872570 谢谢指点
    xyz.jpg

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    发表于 2018-12-3 14:48:33 | 显示全部楼层
    WANGKA 发表于 2018-11-30 14:58
    你好,我已经获得了这三张图像,具体应该怎么处理,能不能加我qq交流一下  1025872570 谢谢指点

    接下来就按照普通的2D图像标定和测量就可以了!
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    发表于 2018-12-3 18:47:08 | 显示全部楼层
    楼主我毕业设计也是要做这个,可以加qq一起交流一下吗

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    发表于 2018-12-3 22:20:49 | 显示全部楼层
    绝地武士 发表于 2018-11-30 11:24
    1.根据XYZ三组数据和相机标定参数和内参生成3张图像;
    2.利用标定后的Map修正XY图像,利用测量算子直接测量 ...

    利用标定后的Map修正XY图像。
    你还,这一步,我不是很明白如何采用算子进行实现。标定后的MAP 是什么?如何修正呢?

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    发表于 2018-12-3 22:22:37 | 显示全部楼层
    绝地武士 发表于 2018-12-3 14:48
    接下来就按照普通的2D图像标定和测量就可以了!

    X Y 图像直接进行2D的MAP 标定矫正吗?
    能否加下我的qq进行一起交流 qq 643772774

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     楼主| 发表于 2018-12-4 10:19:12 | 显示全部楼层
    kdlxdy 发表于 2018-12-3 22:22
    X Y 图像直接进行2D的MAP 标定矫正吗?
    能否加下我的qq进行一起交流 qq 643772774 ...

    我也没明白···

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     楼主| 发表于 2018-12-4 10:19:34 | 显示全部楼层
    ly1041880035 发表于 2018-12-3 18:47
    楼主我毕业设计也是要做这个,可以加qq一起交流一下吗

    QQ在楼上有

    发帖求助前要善用论坛搜索功能,那里可能会有你要找的答案;

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    发表于 2018-12-4 11:37:50 | 显示全部楼层
    你们做单目没有做过标定???那怎么测量数据,用Halcon自带的标定助手拍图标定得到畸变Map校正图像就可以了!
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