机器人流水线抓取物料原理讨论

最近在研究机器人结合halcon自动分拣抓取流水线上的连续物件的应用。虽然工业上已经有很成熟的东西了，但是由于实际的项目没有应用到，所以对这块还是不了解，希望能和做过此类项目的同学一起研究一下。
我的理解如下：
项目的组成应该是：1. 视觉系统. 2 机器人运动执行系统。 3 流水线+编码器组成的流水线系统。
       大致原理： 相机可以采用外触发的模式，每隔固定脉冲触发一次拍照，这样可以保证拍照频率随着流水线的速度变化。相机拍照时记录下此时的编码器位置，以及求得的各个物件的像素坐标，大家都知道通过相机的标定可以将像素坐标转换为世界坐标也就是在流水线上的坐标。当然需要存储这些坐标，发送给机器人，当这些物件流入机器人的工作区间，机器人根据视觉的坐标，结合当前编码器的位置，实现抓取功能。
     我这个仅仅是自己的理解，可能有些地方不对，希望又看到帖子的朋友一起讨论研究一下。感谢。

我觉得应该是感应到流水线上有物料时触发拍照才对。

应该是传感器检测到又物料，流水线给信号触发拍照，视觉给出世界坐标

安静的小乌龟 发表于 2018-12-25 10:12
应该是传感器检测到又物料，流水线给信号触发拍照，视觉给出世界坐标

这样如果物料离的很近的话，会不会触发拍照太频繁了

谁做过此类的项目能进来讨论一下吗，感谢

流水线通过编码器给机器人位置，传感器触发只是为了机器人抓取锁存，对应位置即可，剩下的就是图像与机器人标定关系了，四轴抓取足够了。

编码器给机器人位置是通过软件通信给还是通过硬件直接给，因为通过软件给的话会有延迟。可能不能做到那么精确估计。
您的意思我大概了解了，就是在前面拍照并记录下此时的编码器位置，找出物体在机器人坐标系下面的位置关系，然后根据传机器人抓取物体时候流水线的位置计算出抓取时候对应的物体坐标。
我可以按照您的思路测试一下看看，感谢！

完美世界 发表于 2018-12-25 13:08
这样如果物料离的很近的话，会不会触发拍照太频繁了

不会的，看现场CT要求，让PLC处理依次给出拍照信号到视觉程序，视觉处理发送坐标给PLC或者运动模组
这种模式我们在现场运用的比较多，没有什么问题的

安静的小乌龟 发表于 2019-1-5 15:38
不会的，看现场CT要求，让PLC处理依次给出拍照信号到视觉程序，视觉处理发送坐标给PLC或者运动模组
这种 ...

如果没有办法同步随动的话，抓取精度很差

其工作过程为: 经过视觉检测区，此时控制器触发摄像机采集图片，并将图像信息传递给计算机，视觉软件进行图像预处理和图像分割，对物料颜色，形状等具体信息进行识别。同时提取图像特征并与事先建立好的物料模板进行匹配.如果匹配成功，利用轮廓外接形心计算的方法找到物料，并将所得到的位置信息传递给控制器。当视觉系统采集到图像并匹配成功时，MM240/A 模块产生一个锁存事件，并以此时编码器的位置信息为起始点开始记录编码器数值的增量。物料在传送带上只有沿着传送带运动的方向有位移变化，将物料初始位置与锁存事件记录的编码器增量值传递给控制器，可以得到物料的实时位置。控制器通过并联机器人运动学逆解程序得到3个主动臂转角，再通过角度值得到出第四根旋转轴的旋转角度。最后控制器向并联机器发出指令，控制机器人末端执行器采用等间隔小时间的插值方式，使其快速运动到物料抓取点 ( 在物料中心位置上方1cm 处) ，打开气动电磁阀，吸取物料。然后再将物料按照设置好的门字形运动轨迹送到放置点，关闭电磁阀，物料落入指定的物料盒中，完成一次抓取工作。放置完毕后，完成一次循环。下一个物料触发相机，进行下一次抓取工作。