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[综合资料] 机器人流水线抓取物料原理讨论

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  • TA的每日心情
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    2019-2-25 13:08
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    发表于 2018-12-24 22:58:24 | 显示全部楼层 |阅读模式

    试用员工 |主题 5|帖子 59|积分 125

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    最近在研究机器人结合halcon自动分拣抓取流水线上的连续物件的应用。虽然工业上已经有很成熟的东西了,但是由于实际的项目没有应用到,所以对这块还是不了解,希望能和做过此类项目的同学一起研究一下。
    我的理解如下:
    项目的组成应该是:1. 视觉系统. 2 机器人运动执行系统。 3 流水线+编码器组成的流水线系统。
           大致原理: 相机可以采用外触发的模式,每隔固定脉冲触发一次拍照,这样可以保证拍照频率随着流水线的速度变化。相机拍照时记录下此时的编码器位置,以及求得的各个物件的像素坐标,大家都知道通过相机的标定可以将像素坐标转换为世界坐标也就是在流水线上的坐标。当然需要存储这些坐标,发送给机器人,当这些物件流入机器人的工作区间,机器人根据视觉的坐标,结合当前编码器的位置,实现抓取功能。
         我这个仅仅是自己的理解,可能有些地方不对,希望又看到帖子的朋友一起讨论研究一下。感谢。

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    发表于 2018-12-25 08:12:20 | 显示全部楼层

    铂金VIP |主题 0|帖子 77|积分 1027

    我觉得应该是感应到流水线上有物料时触发拍照才对。

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    发表于 2018-12-25 10:12:19 | 显示全部楼层

    试用员工 |主题 0|帖子 7|积分 27

    应该是传感器检测到又物料,流水线给信号触发拍照,视觉给出世界坐标

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     楼主| 发表于 2018-12-25 13:08:54 | 显示全部楼层

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    安静的小乌龟 发表于 2018-12-25 10:12
    应该是传感器检测到又物料,流水线给信号触发拍照,视觉给出世界坐标

    这样如果物料离的很近的话,会不会触发拍照太频繁了

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     楼主| 发表于 2018-12-25 13:11:14 | 显示全部楼层

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    谁做过此类的项目能进来讨论一下吗,感谢

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    发表于 2018-12-26 09:18:32 | 显示全部楼层

    管理员 |主题 107|帖子 511|积分 2770

    流水线通过编码器给机器人位置,传感器触发只是为了机器人抓取锁存,对应位置即可,剩下的就是图像与机器人标定关系了,四轴抓取足够了。

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     楼主| 发表于 2018-12-26 09:47:12 | 显示全部楼层

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    编码器给机器人位置是通过软件通信给还是通过硬件直接给,因为通过软件给的话会有延迟。可能不能做到那么精确估计。
    您的意思我大概了解了,就是在前面拍照并记录下此时的编码器位置,找出物体在机器人坐标系下面的位置关系,然后根据传机器人抓取物体时候流水线的位置计算出抓取时候对应的物体坐标。
    我可以按照您的思路测试一下看看,感谢!

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    完美世界 发表于 2018-12-25 13:08
    这样如果物料离的很近的话,会不会触发拍照太频繁了

    不会的,看现场CT要求,让PLC处理依次给出拍照信号到视觉程序,视觉处理发送坐标给PLC或者运动模组
    这种模式我们在现场运用的比较多,没有什么问题的

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