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[未解决] halcon中手眼标定误差的含义以及作用是什么?

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    发表于 2019-1-4 19:18:23 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    最近在做手眼标定,自己打印的标定板。用的是UR3机械臂做的实验,然后自己拍的照片可能不是很理想,通过Halcon中的例程标定出来之后,发现误差挺大的,不知道这个误差在实际应用中会有什么影响吗??还是说根本不会有什么影响?哪位大神来给讲解一下啊?跪谢!!!(附一张图,标定用了9张图片)

    手眼标定得到的误差。

    手眼标定得到的误差。

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    发表于 2019-1-4 19:34:43 | 显示全部楼层
    一般情况下,如果标定后图像转机械坐标和实际机械坐标有偏差在0.5mm以内,都是非常好的。
    标定的目的就是动态计算机械坐标,如果偏差过大,那么机械走位就会偏差很大,精度就不准确了!

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     楼主| 发表于 2019-1-5 07:51:11 | 显示全部楼层
    也就是说,这里的误差指的是图像坐标系转换到机械坐标系之后得到的转换坐标系和实际机械坐标系之间的误差是吧???误差越大说明转换过去的坐标系越不准确,越偏离实际机械坐标系,这样标定之后想抓取目标物体也会有很大的偏差,导致抓取失败,可以这么理解吗??

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    发表于 2019-1-5 08:33:54 | 显示全部楼层
    白发渔樵江渚上 发表于 2019-1-5 07:51
    也就是说,这里的误差指的是图像坐标系转换到机械坐标系之后得到的转换坐标系和实际机械坐标系之间的误差是 ...

    你理解的很对!就是这个意思

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    发表于 2019-1-5 15:26:44 | 显示全部楼层
    标定主要和视野大小、相机分辨率关系比较大,正常情况下标定都是在0.2一下的。

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     楼主| 发表于 2019-1-6 09:19:57 | 显示全部楼层
    绝地武士 发表于 2019-1-5 08:33
    你理解的很对!就是这个意思

    嗯嗯,好的谢谢你啊!还行问一下你做过UR机械臂的手眼标定吗??或者别的机械臂也可以,想请教一下经验,因为我试了多次,利用Halcon中的标定例程,但是标定之后的误差(我觉得可以称之为错误了。。)特别大,,显然是不正确的,但是步骤什么的我也是严格按照程序上走得,哪里出错了呢? 手眼标定误差.png 标定误差.jpg

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     楼主| 发表于 2019-1-6 09:22:19 | 显示全部楼层
    安静的小乌龟 发表于 2019-1-5 15:26
    标定主要和视野大小、相机分辨率关系比较大,正常情况下标定都是在0.2一下的。 ...

    我那个相机是1000万的像素,大恒相机,拍出来的图像比较大也,这样会不会对手眼的标定精度有什么影响?还有如果标定误差太大的话是不是相当于结果直接不能用了?

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    发表于 2019-1-7 09:27:28 | 显示全部楼层
    白发渔樵江渚上 发表于 2019-1-6 09:22
    我那个相机是1000万的像素,大恒相机,拍出来的图像比较大也,这样会不会对手眼的标定精度有什么影响?还 ...

    0.67个像素还可以吧,你可以把0.67个像素换算成实际坐标估计也就1um左右

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    发表于 2019-1-7 09:27:44 | 显示全部楼层
    白发渔樵江渚上 发表于 2019-1-6 09:22
    我那个相机是1000万的像素,大恒相机,拍出来的图像比较大也,这样会不会对手眼的标定精度有什么影响?还 ...

    0.67个像素还可以吧,你可以把0.67个像素换算成实际坐标估计也就1 micron左右

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     楼主| 发表于 2019-1-8 21:52:22 | 显示全部楼层
    完美世界 发表于 2019-1-7 09:27
    0.67个像素还可以吧,你可以把0.67个像素换算成实际坐标估计也就1 micron左右 ...

    相机标定的结果导师还可以,但是下面的是手眼标定的误差,太大了,均方根误差有7个多厘米。。旋转误差达到了18°还要多,,,这个简直就是错误了。。。

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