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[未解决] 在相机标定的过程中遇到的一些问题

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发表于 2019-7-22 12:06:03 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    最近刚刚开始学习机器视觉的知识,在学习摄像机标定的过程中遇到了一些问题。
    用matlab工具箱或者halcon进行摄像机标定的时候,看资料说这个过程是利用标定板做的张正友标定法,而摄像机标定的目的可以理解成确定相机的外参和内参,从而确定图像坐标系转世界坐标系的关系。其中内参可以理解为相机本身的一些性质参数,外参可以理解为相机和世界坐标系之间的位置关系(旋转+平移)。相机标定的过程中要移动标定板,拍取不同角度的多张图像。

    问题就来了,如果说标定的过程选取的世界坐标系原点是标定板的左顶点,而外参又被理解为相机和世界坐标系之间的位置关系。这样的话,每张图像计算出的外参岂不是都不相同?这个过程确定外参又有什么意义?

    另外,假如在相机标定环节外参和内参都确定了,那么在Eye-in-hand系统中,摄像头产生了移动,这个时候外参发生变化,那么也就不能实现图像坐标系与世界坐标系转化?还是在在Eye-in-hand系统中,相机标定环节只是为了标定内参?

菜鸟入门,可能还需要多看看书和文献,请大家帮忙解答。


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