Halcon视觉之家-Halcon视觉技术论坛

 找回密码
 会员注册

QQ登录

只需一步,快速开始

扫一扫,微信登录

查看: 1808|回复: 4

[KAWASAKI] 旋转平移补偿问题

[复制链接]

该用户从未签到

14

主题

88

帖子

181

积分

Rank: 1

积分
181
发表于 2019-12-18 11:59:53 | 显示全部楼层 |阅读模式

51Halcon诚邀您的加入,专注于机器视觉开发与应用技术,我们一直都在努力!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有账号?会员注册

x
求助,我视觉这边将X,Y,angle补偿值发给机器人。
看机器人程序使用的也是X,Y,Z,O,A,T中的X,Y,O这三个值来补偿的。
但是尝试了一上午都没有成功,角度总是有偏差。
求助:川崎机器人是先旋转后平移还是先平移后旋转。

视觉:visionpro
机器人:川崎

该用户从未签到

0

主题

9

帖子

41

积分

Rank: 1

积分
41

切换助手验证会员

发表于 2019-12-18 12:28:57 | 显示全部楼层
标定用了几个点?RMS误差多少?不知道你那边夹爪是什么样子的,建议旋转中心正好在抓取工件的正中心,这样误差会小一点。其实做到偏差1度左右已经很不错了,屏幕贴合用四轴三轴会好一些。

该用户从未签到

14

主题

88

帖子

181

积分

Rank: 1

积分
181
 楼主| 发表于 2019-12-18 13:04:24 | 显示全部楼层
gooooood 发表于 2019-12-18 12:28
标定用了几个点?RMS误差多少?不知道你那边夹爪是什么样子的,建议旋转中心正好在抓取工件的正中心,这样 ...

吸嘴吸的,三个吸嘴吸得PCB板,一头一个吸嘴,一头两个吸嘴。好像吸得产品一边高一边低,会有影响吗?

该用户从未签到

0

主题

9

帖子

41

积分

Rank: 1

积分
41

切换助手验证会员

发表于 2019-12-18 13:24:20 | 显示全部楼层
lrf2019 发表于 2019-12-18 13:04
吸嘴吸的,三个吸嘴吸得PCB板,一头一个吸嘴,一头两个吸嘴。好像吸得产品一边高一边低,会有影响吗? ...

没法给你准确的分析,建议做下实验,记录当前角度,手动将PCB板旋转45度,再看看视觉输出的有没有偏差。

该用户从未签到

3

主题

28

帖子

1057

积分

Rank: 9

积分
1057

切换助手验证会员

发表于 2020-6-18 19:19:21 | 显示全部楼层
问题已经解决了吗?

如果没有解决请参考这个解决方案

机器人手眼标定:固定向上相机
https://www.51halcon.com/forum.p ... 4254&fromuid=50
(出处: 51Halcon机器视觉)
您需要登录后才可以回帖 登录 | 会员注册

本版积分规则

视觉培训招生

建议您使用Chrome、Firefox、Edge、360、IE10以上等主流浏览器浏览本论坛

算子查询| 申请友链| 小黑屋| 手机版| Archiver| 业务支持|

© 2015-2021 Halcon视觉之家  X3.4  粤ICP备15095995号 粤公网安备44030602000670号

本站已安全运行:

快速回复 返回顶部 返回列表