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[待解决] halcon 的表面模版匹配 CAD模版问题

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  • TA的每日心情
    振奋
    2019-12-2 11:02
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    发表于 2020-2-26 21:16:27 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    根据CAD模版匹配3D图像中的区域,结果匹配出的结果没有达到效果,求大神帮忙看看是什么原因引起的?

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    识别到的图像

    识别到的图像

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     楼主| 发表于 2020-2-27 12:53:24 | 显示全部楼层
    这个是程序:decompose3 (Image3D , Image11, Image21, Image31)
    xyz_to_object_model_3d (Image11, Image21, Image31, ObjectModel3D)
    read_surface_model ('C:/Users/Administrator/Desktop/K8_AO/K8_AO.sfm',SurfaceModelIDF)
    get_surface_model_param(SurfaceModelIDF, 'sampled_model', GenParamValueF)
    read_object_model_3d('C:/Users/Administrator/Desktop/K8_AO/K8_AO.om3','mm', [], [], ObjectModel3DNormalsF, Status)
    visualize_object_model_3d(WindowHandle, GenParamValueF, [], [], ['disp_normals','color','disp_pose'], ['true','cyan','true'], [], [], [], PoseOut)

    find_surface_model(SurfaceModelIDF, ObjectModel3D, 0.05, 0.4, 0.4, 'true', ['num_matches','scene_normal_computation'], [10,'mls'], hv_Pose, hv_Score, SurfaceMatchingResultIDF)
    ObjectModel3DAffineTransF := []
    distanceDiff := 8
    pose_to_hom_mat3d(hv_Pose[14:20], HomMat3DF)
    affine_trans_object_model_3d(ObjectModel3DNormalsF ,HomMat3DF, ObjectModel3DAffineTransFT)
    ObjectModel3DAffineTransF := [ObjectModel3DAffineTransF,ObjectModel3DAffineTransFT]
    distance_object_model_3d(ObjectModel3D, ObjectModel3DAffineTransFT, [0,0,0,0,0,0,0], 0, [], [])
    select_points_object_model_3d(ObjectModel3D, '&distance', 5, distanceDiff, ObjectModel3DThresholdedF)

    object_model_3d_to_xyz (X, Y, Z, ObjectModel3DThresholdedF, 'from_xyz_map',[], [])

    识别的图像在通道图上的效果

    识别的图像在通道图上的效果

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    CAD模版

    识别效果图

    识别效果图

    3D图

    3D图

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