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[软件错误] 爷爷们孙子我又来求各位了

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  • TA的每日心情
    叹气
    2020-2-14 06:39
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    [LV.2]偶尔看看I

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    发表于 2020-3-19 21:50:32 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    我怎么才能解决矫正过的图片中的特征对视差图的影响
    比如下图中包装袋上的图案被反应进了视差图中。
    程序是
    ##############################################################################
    # File generated by HDevelop for text file Version 18.11.1.0
    # Non-ASCII strings in this file are encoded in local-8-bit encoding (cp936).
    #
    # Please note that non-ASCII characters in string constants are exported
    # as octal codes in order to guarantee that the strings are correctly
    # created on all systems, independent on any compiler settings.
    #
    ##############################################################################
    # File generated by HDevelop for text file Version 18.11.1.0
    # Non-ASCII strings in this file are encoded in local-8-bit encoding (cp936).
    #
    # Please note that non-ASCII characters in string constants are exported
    # as octal codes in order to guarantee that the strings are correctly
    # created on all systems, independent on any compiler settings.
    #
    # Source files with different encoding should not be mixed in one project.
    ##############################################################################
    # Procedures
    # Chapter: Develop
    # Short Description: Switch dev_update_pc, dev_update_var and dev_update_window to 'off'.
      dev_update_off ()
      * This procedure sets different update settings to 'off'.
      * This is useful to get the best performance and reduce overhead.
      *
      dev_update_pc ('off')
      dev_update_var ('off')
      dev_update_window ('off')
      return ()

    # Main procedure
      * Example program to demonstrate the operator binocular_disparity
      *
      * A pair of epipolar images (which are already rectified and have parallel,
      * horizontal epipolar lines) will be processed.
      * --------------------------------------------------------
    #*for image_index:= 1 to 3 by 1
       
      dev_update_off ()
      dev_close_window ()
           Width :=640
      Height := 512
      dev_open_window (0, 0, Width / 2, Height / 2, 'black', WindowHandle1)
      dev_open_window (0, Width / 2 + 12, Width / 2, Height / 2, 'black', WindowHandle2)
      dev_open_window (Height / 2 + 62, 0, Width / 2, Height / 2, 'black', WindowHandle3)
      * The images to be read:
      Path := 'stereo/epipolar/'
      *
      * read_image (LImage, Path + 'baseball_l')
      * read_image (LImage, 'D:/stereo_data/stereo_data/data2/colorleft1.png')
      read_image (LImage, '路径')
      dev_set_window (WindowHandle1)
      dev_display (LImage)
      * read_image (RImage, Path + 'baseball_r')
      * read_image (RImage, 'D:/stereo_data/stereo_data/data2/colorright1.png')
      read_image (RImage, '路径')
      *read_image (GImage, '路径')
      dev_set_window (WindowHandle2)
      dev_display (RImage)
      count_seconds (Start)
      z := 3
      
      DefaultParameters := ['fast','fast_accurate','accurate','very_accurate']
       *binocular_disparity (LImage, RImage, DisparityNCC, Score, 'ncc', 5,5, 0, 64, 164, 2, -0.5, 'none', 'interpolation')
      SurfaceSmoothing := [0,10,20,30,40,50,0,0,0,0,0,30]
      EdgeSmoothing := [0,0,0,0,0,0,10,20,30,40,50,20]
      
      final_sum_dis := 1000
      final_bad_1 := 1000
      final_bad_2 := 1000
      for I1 := 10 to |SurfaceSmoothing| - 1 by 1
       *for I2 := 3 to 21 by 2
           for I := -170 to -125 by 1
          binocular_disparity_ms (LImage, RImage, DisparityNCC, Score, I, I+140, SurfaceSmoothing[I1], EdgeSmoothing[I1],  'similarity_measure','census_sparse')
             
           *binocular_disparity (LImage, RImage, DisparityNCC, Score, 'ncc',  I2, I2,30,I ,I+100, 2, 0.8, 'left_right_check','interpolation')
       *get_domain (DisparityNCC, RegionInpainting)
         *complement (RegionInpainting, RegionInpainting)
         *full_domain (DisparityNCC, DisparityNCC)
         
        * harmonic_interpolation (DisparityNCC, RegionInpainting, DisparityNCC, 0.001)
           count_seconds (Stop)
              Duration := (Stop - Start) * 1000
      *     write_image (DisparityNCC, 'png', 0, 'D:/stereo_data/stereo_data/ncc_result/cones_1.png')
       
       
          DisparityNCC := DisparityNCC
          dev_set_window (WindowHandle3)
          dev_display (DisparityNCC)
          disp_message (WindowHandle3,I1 , 'window', 12, 12, 'black', 'true')
          disp_message (WindowHandle3,I, 'window', 24, 24, 'black', 'true')
          *dev_display (Score)
      endfor
      endfor
      * write_image (DisparityNCC, 'png', 0, 'D:/stereo_data/stereo_data/ncc_result/cones.png')


    视差图

    视差图

    左

    右

    老师给的视查

    老师给的视查

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  • TA的每日心情
    开心
    5 天前
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    [LV.10]以坛为家III

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    突出贡献优秀版主荣誉管理论坛元老切换助手验证会员最佳新人

    发表于 2020-3-23 08:50:43 | 显示全部楼层
    双目视觉中做视差,两相机偏差不能太大,而且角度也不能太大,同时标定和二维标定的一致,标定板用7×7的即可,两相机重合区域要达到70%左右,标定时候要两个相机同时记录同一个标定板的位置和姿态,大概做30张附近就差不多了,这样出来的视差就比较合适准确了!

    要提醒的就是,标定环节是最重要的,因为稍微不慎就会导致结果偏差很大,而且可能出现各种噪点!
    无效附件更新 权限提升操作 删帖申请 举报以及其他需要帮助请加入QQ群:214663141 广告位招商 有意者联系
  • TA的每日心情
    萌萌
    19 小时前
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    [LV.5]常住居民I

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    发表于 2020-6-2 14:25:20 | 显示全部楼层
    双视觉做视差,学习到了

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