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[已解决] 关于“眼在手外“和“眼在手上”标定求教

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  • TA的每日心情
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    2020-8-17 15:49
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    发表于 2020-6-1 09:53:05 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    本帖最后由 梦之殇依 于 2020-8-7 14:57 编辑

    查阅了很多还是无法理解,有“眼在手上“标定经历的大佬来讲解下么

    1.发帖求助前要善用论坛搜索功能,那里可能会有你要找的答案;

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    发表于 2020-6-4 22:25:45 | 显示全部楼层
    我最近也在搞这个,得到的结果差的不是一星半点,或者说根本就没在状态,不知道怎么回事,按照官方demo来的

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    发表于 2020-6-5 23:03:14 | 显示全部楼层
    字面意思,眼代表眼睛,这里指的是我们的工业相机;
    手,指的是我们的运动部分,比如机械手或者运动控制系统;
    眼在手上,就是相机按照在运动轴上面,跟随运动的某个轴一起运动,这种标定就是图像和机械点一一运动去做标定。
    眼在手外,就是相机固定一个位置拍照,机械手或者运动部分不会带动相机,这个时候标定就要一次性拍全视野,然后机械部分再一一针对图像的上点做好对应关系,然后标定。

    这两种标定是我们图像和运动部分联合主要的两种标定方法,都可以实现图像转机械运动,就是标定关系不一样而已,结果都是一样的!

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    发表于 2020-6-8 09:26:51 | 显示全部楼层
    绝地武士 发表于 2020-6-5 23:03
    字面意思,眼代表眼睛,这里指的是我们的工业相机;
    手,指的是我们的运动部分,比如机械手或者运动控制系 ...

    大佬能具体说下说在眼上的标定过程吗 比如眼在手外可以是相机拍一张有九个点的纸 然后移动机械手走这九个点 一一对应生成变换矩阵 手在眼上也是这样标定吗

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    发表于 2020-6-8 09:51:34 | 显示全部楼层
    shuangwen 发表于 2020-6-8 09:26
    大佬能具体说下说在眼上的标定过程吗 比如眼在手外可以是相机拍一张有九个点的纸 然后移动机械手走这九个 ...

    眼在手上就是一个点对应一个机械坐标,做九组就好了!

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    发表于 2020-6-8 09:58:44 | 显示全部楼层
    绝地武士 发表于 2020-6-8 09:51
    眼在手上就是一个点对应一个机械坐标,做九组就好了!

    也就是相机一次拍9个点 然后机械手走这九个点得到九个对应的机械坐标进行变换是吗

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