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[资料] (快速)解析点云文本文件

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  • TA的每日心情
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    [LV.9]以坛为家II

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    发表于 2020-6-10 18:35:28 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    blog-070-tire.jpg
    HALCON提供了用于处理3D点云的多功能工具。
    最近几个月,我们实施的涉及3D点云的项目数量大大增加了。
    在本文中,我们想解决在HALCON中使用点云时可能要解决的第一个问题:如何导入基于文本的点云文件。
    这是在所有的,可以在算子read_object_model_3d,例如off,ply或obj处读了许多共同的点云数据格式没有问题。
    但是在许多情况下,您会收到自定义文本格式的文本文件。对于本文,我们将手动处理此类文本文件。

    比如要解析65MB的这么大的文本文件的格式
    151.7266   -633.6000   -25.2167   0006
    -151.8364   -633.6000   -24.8572   0006
    -152.0389   -633.6000   -24.8338   0005
    -158.3584   -633.0000   -26.4589   0013
    -130.1936   -632.7000   -25.0663   0009
    -130.4456   -632.7000   -25.2497   0012
    -130.6545   -632.7000   -25.2521   0011
    -140.1130   -632.7000   -25.5433   0013
    -140.3224   -632.7000   -25.5458   0012

    此文本文件中的每一行代表一个点。列1、2和3是点坐标X,Y,Z。第4列是关联的灰度值。

    下面的脚本我们经过了很对次尝试读取和解析,最终获取到21s的速度来读取这么大的文件解析并显示点云效果!
    请参考脚本:read_point_cloud_simple_v9.hdev
    微信截图_20200610184203.png
    相关资料下载:
    链接:https://pan.baidu.com/s/1epoBp-nrJ1c2LVeFgWc7vA
    提取码:9gua

    来自:http://heindl-solutions.com/blog_read_point_cloud.html

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  • TA的每日心情
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    [LV.6]常住居民II

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    发表于 2020-6-17 09:08:17 | 显示全部楼层
    厉害了,我的哥

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    发表于 2020-6-24 15:32:23 | 显示全部楼层
    我的哥,厉害了 ,我也是做三维的,咱可以加个微信交流一下吧

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    [LV.3]偶尔看看II

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    发表于 2020-8-31 14:16:26 | 显示全部楼层
    厉害了我的哥!下载后确实速度加快了不少,但有句代码不是很清楚有啥功能——Number := number(regexp_replace(P,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*$', '$1'))

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    发表于 2020-9-4 14:50:20 | 显示全部楼层
    学习学习,mark一下。。。。。

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