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[资料] (快速)解析点云文本文件

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    发表于 2020-6-10 18:35:28 | 显示全部楼层 |阅读模式

    51Halcon诚邀您的加入,专注于机器视觉开发与应用技术,我们一直都在努力!

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    blog-070-tire.jpg
    HALCON提供了用于处理3D点云的多功能工具。
    最近几个月,我们实施的涉及3D点云的项目数量大大增加了。
    在本文中,我们想解决在HALCON中使用点云时可能要解决的第一个问题:如何导入基于文本的点云文件。
    这是在所有的,可以在算子read_object_model_3d,例如off,ply或obj处读了许多共同的点云数据格式没有问题。
    但是在许多情况下,您会收到自定义文本格式的文本文件。对于本文,我们将手动处理此类文本文件。

    比如要解析65MB的这么大的文本文件的格式
    151.7266   -633.6000   -25.2167   0006
    -151.8364   -633.6000   -24.8572   0006
    -152.0389   -633.6000   -24.8338   0005
    -158.3584   -633.0000   -26.4589   0013
    -130.1936   -632.7000   -25.0663   0009
    -130.4456   -632.7000   -25.2497   0012
    -130.6545   -632.7000   -25.2521   0011
    -140.1130   -632.7000   -25.5433   0013
    -140.3224   -632.7000   -25.5458   0012

    此文本文件中的每一行代表一个点。列1、2和3是点坐标X,Y,Z。第4列是关联的灰度值。

    下面的脚本我们经过了很对次尝试读取和解析,最终获取到21s的速度来读取这么大的文件解析并显示点云效果!
    请参考脚本:read_point_cloud_simple_v9.hdev
    微信截图_20200610184203.png
    相关资料下载:
    链接:https://pan.baidu.com/s/1epoBp-nrJ1c2LVeFgWc7vA
    提取码:9gua

    来自:http://heindl-solutions.com/blog_read_point_cloud.html
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    发表于 2020-6-17 09:08:17 | 显示全部楼层
    厉害了,我的哥

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    我的哥,厉害了 ,我也是做三维的,咱可以加个微信交流一下吧
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    发表于 2020-8-31 14:16:26 | 显示全部楼层
    厉害了我的哥!下载后确实速度加快了不少,但有句代码不是很清楚有啥功能——Number := number(regexp_replace(P,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*$', '$1'))

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    发表于 2020-9-4 14:50:20 | 显示全部楼层
    学习学习,mark一下。。。。。
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    发表于 2021-1-24 19:49:31 | 显示全部楼层
    大神威武
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     楼主| 发表于 2021-1-27 11:26:56 | 显示全部楼层
    zshy2020 发表于 2020-8-31 14:16
    厉害了我的哥!下载后确实速度加快了不少,但有句代码不是很清楚有啥功能——Number := number(regexp_repl ...

    正则表达式替换
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    发表于 2021-3-1 13:39:14 | 显示全部楼层
    知道是正则表达式替换,但看起来还是有些糊涂,看了您分享的正则表达式笔记https://www.51halcon.com/forum.php?mod=viewthread&tid=4264
    也还是要一段时间才能看懂,如果可以的话,麻烦您再仔细讲讲
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     楼主| 发表于 2021-3-1 14:34:40 | 显示全部楼层
    zshy2020 发表于 2021-3-1 13:39
    知道是正则表达式替换,但看起来还是有些糊涂,看了您分享的正则表达式笔记https://www.51halcon.com/forum ...

    注释不是写了三个功能了么?
    1.移除左右的空白字符
    2.移除末尾的换行字符\n
    3.移除开头以0的内容(不移除的话会认为是八进制)

    先看看regexp_replace的参数定义:
    1. tuple_regexp_replace( : : Data, Expression, Replace : Result)
    复制代码

    第一个是数据,第二个是表达式,第三个是替换内容。
    1. regexp_replace(SplitString,'^\\s*0*(.+?)\\s*\n*, '$1')
    复制代码

    Expression解释:
    ^ 从字符串开头开始
    \\s* 匹配前面0个空格或者多个空格
    0* 匹配前面没有0或者多个0
    (.+?)匹配除换行以外的任意符号一次或者多次
    \\s*  匹配后面0个空格或者多个空格
    \n* 匹配0个换行或者多个换行符号
    $ 匹配字符串结尾

    Replace解释:
    $0 表示找出输入字符串符合条件的子字符串,如果找不出就是正则表达式没有写对!
    $1 表示获取替换后的结果(范围:<=9)
    $ 获取$符号

    这回已经非常详细了,如果还不懂,自己研究去吧!
  • TA的每日心情
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    2021-11-2 11:39
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    发表于 2021-3-1 15:14:02 | 显示全部楼层
    这一回非常清楚了,终于搞明白了!超感谢!!!
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