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[综合资料] 相机固定在机械手上该如何标定计算呢?? 求各位大佬解答

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  • TA的每日心情
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    发表于 2020-6-15 19:47:37 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    相机固定在支架上不动的情况下,机械手可以带着mark点做九点标定。此时拍照点也是固定的。


    但是如果相机固定在机械手上,只能mark点不动,机械手带着相机动做九点标定,困惑就在这里??
    此时该如何用算子去计算距阵,如果直接用vector_hom_mat2d,(感觉有点不对了,因为相机是动的,不是同一位置拍照得到的像素坐标),而且拍照点应该确定在哪里???  谢谢大家帮忙做详细解答

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    发表于 2020-6-15 21:42:03 | 显示全部楼层
    https://www.51halcon.com/forum.p ... pid=70056&fromuid=3
    相机在机械手上就拍一个点就可,这样也是九张图像对应九组图像坐标,其他不变!
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     楼主| 发表于 2020-6-15 23:31:48 | 显示全部楼层
    Criss 发表于 2020-6-15 21:42
    https://www.51halcon.com/forum.p ... pid=70056&fromuid=3
    相机在机械手上就拍一个点就可,这样也是九张 ...

    不是这样的   在Mark点不动的情况下,走九个点的位置

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    发表于 2020-6-15 23:40:05 | 显示全部楼层
    week 发表于 2020-6-15 23:31
    不是这样的   在Mark点不动的情况下,走九个点的位置

    机械手走了九个位置,难道相机就没有走九个位置?只要能确保相机拍照Mark点可以覆盖图像就哦了(拍九次就覆盖满了)!我说的就是这个意思
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     楼主| 发表于 2020-6-16 12:38:37 | 显示全部楼层
    Criss 发表于 2020-6-15 23:40
    机械手走了九个位置,难道相机就没有走九个位置?只要能确保相机拍照Mark点可以覆盖图像就哦了(拍九次就 ...

    拍照点应该在哪里呢 ,怎么用算子计算

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    发表于 2020-6-16 17:43:25 | 显示全部楼层
    week 发表于 2020-6-16 12:38
    拍照点应该在哪里呢 ,怎么用算子计算

    你移动机器人,那么mark点就会在图像上产生一个点,移动九次,产生九个点图像。下图为九张图不同位置Mark点的图像。
    1.jpg
    依次获取九张图像的Mark点坐标,得到九组图像坐标,然后记录九组机械坐标,生成矩阵vector_to_hom_mat2d然后检测缩放比例和斜切角hom_mat2d_to_affine_par,准确后就可以使用了!
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     楼主| 发表于 2020-6-17 21:53:47 | 显示全部楼层
    Criss 发表于 2020-6-16 17:43
    你移动机器人,那么mark点就会在图像上产生一个点,移动九次,产生九个点图像。下图为九张图不同位置Mark ...

    谢谢大佬讲解     hom_mat2d_to_affine_par求出的结果要怎么看呢,怎么看才知道标定的准不准呢

    hom_mat2d_rotate( : : HomMat2D, Phi, Px, Py : HomMat2DRotate)
      //功能:把旋转角度添加到仿射变换矩阵

       HomMat2D :(输入参数)仿射变换矩阵
      Phi :旋转角度(单位弧度)
      Px  :变换的固定点行坐标。固定点是指以该点为支撑进行仿射变换  (这里是指围绕这点进行旋转)
      Py : 变换的固定点列坐标
    HomMat2DRotate:输出的旋转变换的二维矩阵


    这个要怎么看呢??

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     楼主| 发表于 2020-6-17 21:54:58 | 显示全部楼层
    week 发表于 2020-6-17 21:53
    谢谢大佬讲解     hom_mat2d_to_affine_par求出的结果要怎么看呢,怎么看才知道标定的准不准呢

    hom_mat2 ...

    hom_mat2d_to_affine_par( : : HomMat2D : Sx, Sy, Phi, Theta, Tx, Ty)  
    功能:根据仿射变换矩阵(齐次二维变换矩阵)计算仿射变换参数

       HomMat2D  (输入参数):仿射变换矩阵
      Sx          (输出参数):x方向的缩放因子(如果从图像空间变换到物理空间,就是x方向的像素单量)
      Sy          (输出参数):y方向的缩放因子(如果从图像空间变换到物理空间,就是y方向的像素单量)
      Phi         (输出参数):旋转角度
      Theta       (输出参数):斜切角度
      Tx          (输出参数):沿x方向平移的距离
       Ty (输出参数):沿y方向平移的距


    贴错了   应该是这个

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    发表于 2020-6-18 19:05:41 | 显示全部楼层
    机器人手眼标定:J1移动相机
    https://www.51halcon.com/forum.p ... 4267&fromuid=50
    (出处: 51Halcon机器视觉)

    请参考这个思路!

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    发表于 2020-7-29 11:59:23 | 显示全部楼层
    相机动,MARK不动,与相机不动,MARK动不是一回事吗。

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