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[待解决] 机器人夹爪不在TCP(末端旋转中心)时该如何处理旋转角度

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ku8ku8
  • TA的每日心情
    耍酷
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    发表于 2020-12-12 16:52:47 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    1，eye to hand，已经做完了9点标定。
    2，如下图左侧的夹爪安装方式的话，可以正常走位，抓取。

    假如夹爪安装方式换成右图的方式，那么问题来了：
    1，我该如何做9点标定？是将指针仍然固定在第6轴的中心，还是将指针固定在夹爪上进行9点标定？
    2，如果被抓取物有角度变化，需要夹爪在抓取时进行旋转一定的角度，这时该如何处理角度上的补偿？


    欢迎大家讨论、赐教，谢谢！
    eye2hand.png

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    发表于 2020-12-16 09:09:16 | 显示全部楼层
    1.固定在夹爪上
    2.抓特征（比如边）计算和标定时候的夹角作为补偿   

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    ku8ku8
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     楼主| 发表于 2020-12-16 12:40:04 | 显示全部楼层
    X丶 发表于 2020-12-16 09:09
    1.固定在夹爪上
    2.抓特征（比如边）计算和标定时候的夹角作为补偿

    好的，感谢

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    i19860926

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    发表于 2020-12-16 12:57:59 | 显示全部楼层
    帮顶一下
    楼主说的指针是一个协助标定的东西吗?  

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    发表于 2020-12-16 13:58:07 | 显示全部楼层
    就是你高精度标定的时候用来防在夹爪上走点的那玩意

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     楼主| 发表于 2020-12-16 15:28:23 | 显示全部楼层
    i19860926 发表于 2020-12-16 12:57
    帮顶一下
    楼主说的指针是一个协助标定的东西吗?

    是的

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