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[待解决] 机器人夹爪不在TCP(末端旋转中心)时该如何处理旋转角度

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  • TA的每日心情

    2021-1-30 17:39
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    发表于 2020-12-12 16:52:47 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    1,eye to hand,已经做完了9点标定。
    2,如下图左侧的夹爪安装方式的话,可以正常走位,抓取。

    假如夹爪安装方式换成右图的方式,那么问题来了:
    1,我该如何做9点标定?是将指针仍然固定在第6轴的中心,还是将指针固定在夹爪上进行9点标定?
    2,如果被抓取物有角度变化,需要夹爪在抓取时进行旋转一定的角度,这时该如何处理角度上的补偿


    欢迎大家讨论、赐教,谢谢!
    eye2hand.png
  • TA的每日心情

    2021-1-5 16:04
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    发表于 2020-12-16 09:09:16 | 显示全部楼层
    1.固定在夹爪上
    2.抓特征(比如边)计算和标定时候的夹角作为补偿   
  • TA的每日心情

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     楼主| 发表于 2020-12-16 12:40:04 | 显示全部楼层
    X丶 发表于 2020-12-16 09:09
    1.固定在夹爪上
    2.抓特征(比如边)计算和标定时候的夹角作为补偿

    好的,感谢

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    发表于 2020-12-16 12:57:59 | 显示全部楼层
    帮顶一下
    楼主说的指针是一个协助标定的东西吗?  
  • TA的每日心情

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    发表于 2020-12-16 13:58:07 | 显示全部楼层
    就是你高精度标定的时候用来防在夹爪上走点的那玩意
  • TA的每日心情

    2021-1-30 17:39
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     楼主| 发表于 2020-12-16 15:28:23 | 显示全部楼层
    i19860926 发表于 2020-12-16 12:57
    帮顶一下
    楼主说的指针是一个协助标定的东西吗?

    是的
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