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机器视觉精确坐标定位

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发表于 2021-1-14 15:06:07 | 显示全部楼层 |阅读模式

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第一种方式:输出机器视觉坐标原始检测数据(象素值PIX单位):

  • 机器视觉坐标系原点(0,0),在彩色检测图区域的左下角;

  • 系统安装目录下对应的ConfigFile.ini,“MODBUS_RTU_ID”配置PLC从站ID号,  “MODBUS_RTU_ADDRESS” 配置PLC连续写入的寄存器起始地址;

  • 机械定位坐标数据输出格式(输出原始机器视觉坐标系检测点X,Y数据):

    (工业相机ID,X坐标,Y坐标, X坐标,Y坐标……);


    数据范例:

    PLC配置为MODBUS-RTU/QLINK从站,串口1, 波特率为115200, 数据长度8,奇偶校验无,停止位1;

    站号:20(十进制,十六进制为0x14);

    通讯超时为:10x10ms;


    最终写入的数据报文内容(以写入PLC 寄存器D5000地址段开始为例):

    D5000: 0x00(0x00为第一路相机,0x01为第二路相机,0x02为第三路相机,0x03为第四路相机);

    D5001:0x139(为第一个检测目标的X坐标值);

    D5002:0x140(为第一个检测目标的Y坐标值);

    D5003:0x141(为第二个检测目标的X坐标值);

    D5004:0x142(为第二个检测目标的Y坐标值);

    ……(依次类推);

    单次最大报文一次可连续写入100个PLC寄存器地址内容。


    4、PLC直接扫描指定寄存器段内的数据即可,并进行联合处理动作;



    第二种方式:输出机器视觉坐标标定后检测数据(毫米mm单位):

    (备注:另外一种方式:以下内容,为经过实际彩色画面标定象素值,并转换成实际千分尺测量精度的坐标系数据,单位为毫米);


    • 用一张A4白纸,用千分尺标定并画两个黑色圆点,两个黑色圆点正中心距离5 0mm远;

    • 调好机器视觉阀值,并通过瑕疵大小长和宽的数据调整,过滤掉不需要的检测目标,只留下真正需要检测的目标,观察彩色图像上的显示的机器视觉原始坐标系数据;

    • 填好“样品实测象素标定”与“样品实测数据标定”二者的数据转换关系,按“保存参数”;

      例如:第一个黑色圆点象素点坐标(210,320),第二个黑色圆点象素点坐标(420,320),那么420-210=210即为“样品实测象素标定”需填的值,而实际两黑圆点的距离50(毫米)则为“样品实测数据标定”需填的值,按“保存参数”;

    • 机械定位坐标数据输出格式(输出标定后的机器视觉坐标系检测点X,Y数据,单位为毫米):

      (工业相机ID,X坐标,Y坐标, X坐标,Y坐标……) ;

    • PLC接收到的数据,为坐标数据放大100倍之后的数据,只需要按MODBUS协议解析出数据后,再除以100,即可还原真实的坐标值;

    • 其它操作步骤与第一种方式类似;

    •           东莞敏威视觉定位功能支持对各种类型的目标进行坐标检测、角度检测、方向识别等等,通过标准通讯协议将检测结果发送给PLC,控制机器人对产品进行自动抓取等操作,

    •           欢迎同行或客户群一起交流学习  V:sky118511



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