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[未解决] 【标定】-标定有关算子参数的疑惑

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  • TA的每日心情
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    发表于 2017-4-14 17:40:27 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    利用标定助手进行标定,生成标定函数,然后查看代码;对如下两个算子的参数稍有疑惑!求大神赐教!算子1:
    find_marks_and_pose(Image, CalTabRegion : : CalTabDescrFile, StartCamParam, StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks : RCoord, CCoord, StartPose)
    其中,StartPose参数,帮助里的解释如下:
                             Estimation for the external camera parameters.
    是否可以认为:评估相机的外部参数,即摄像机相对标定板坐标系的位姿?


    算子2:
    set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )
    其中,Pose参数,帮助里的解释如下:
                          Roughly estimated pose of the observed calibration object relative to the observing camera.
    是否可以认为:粗略评估的标定板相对摄像机坐标系的位姿?


    上述两个算子分别是获取数据、保存数据,为何在对描述位姿的问题上不能一致?

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     楼主| 发表于 2017-4-15 15:20:43 | 显示全部楼层

    黄金VIP |主题 2|帖子 28|积分 1434

    RE: 【标定】-标定有关算子参数的疑惑

    基于非句柄标定

    基于非句柄标定

    基于句柄标定

    基于句柄标定

    通过实际标定,在生成标定代码时选择标定函数且分两种,即基于标定数据模型句柄和非基于标定数据模型句柄的两种代码,验证两种代码下find_marks_and_pose输出的评估位姿以及基于非句柄的代码中camera_calibration()算子输出的位姿和基于句柄的代码中get_calib_data()算子,ItemType='calib_obj_pose',DataName='pose'时输出的位姿;观察上图,发现:
    基于非句柄的代码中camera_calibration()算子输出的位姿,表示相机相对于指定标定板图像中标定板所确定坐标系的位姿,即相机外参;
    基于句柄的代码中get_calib_data()算子,ItemType='calib_obj_pose',DataName='pose'时输出的位姿,同基于非句柄的代码中camera_calibration()算子输出的位姿一样。
    此外,标定相机时采用的算子calibrate_cameras()所得的标定结果不如camera_calibration()算子所得标定结果更精确;
    以上为Halcon 11下的结果;可能的原因在于文档描述与实际结果不一致(难道是因为破解版?)
    不当之处,敬请指教!

    帮助文档失误

    帮助文档失误

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     楼主| 发表于 2017-4-17 11:02:20 | 显示全部楼层

    黄金VIP |主题 2|帖子 28|积分 1434

    RE: 【标定】-标定有关算子参数的疑惑

    xYz_Albert 发表于 2017-4-15 15:20
    通过实际标定,在生成标定代码时选择标定函数且分两种,即基于标定数据模型句柄和非基于标定数据模型句柄 ...

    更正一下:相机外参,是描述世界坐标系相对摄像机坐标系的位置关系!
    在Halcon 11的帮助文档,有关camera_calibration()算子的描述中,原英文描述如下:
    The total of 14 or 18 camera parameters for area scan cameras (depending on the selected distortion model) and 17 camera parameters for line scan cameras, respectively, can be divided into the internal and external camera parameters:
    Internal camera parameters:
    These parameters describe the characteristics of the used camera, especially the dimension of the sensor itself and the projection properties of the used combination of lens, camera, and frame grabber.

    External camera parameters:
    These 6 parameters describe the 3D pose, i.e., the position and orientation, of the world coordinate system relative to the camera coordinate system. For line scan cameras, the pose of the world coordinate system refers to the camera coordinate system of the first image line. Three parameters describe the translation, three the rotation. See create_pose for more information about 3D poses. Note that camera_calibration operates with all types of 3D poses for NStartPose.
    When using the standard calibration plate, the world coordinate system is defined by the coordinate system of the calibration plate which is located in the middle of the surface of the calibration plate, its z-axis pointing into the calibration plate, its x-axis to the right, and it y-axis downwards.

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    发表于 2017-4-25 21:42:47 | 显示全部楼层

    正式员工 |主题 0|帖子 14|积分 508

    :lol学习了不错不错都很精彩

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    发表于 2017-6-7 14:21:31 | 显示全部楼层

    试用员工 |主题 0|帖子 2|积分 43

    很好的文章,学习了,学习了

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    2018-4-2 21:58
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    发表于 2017-8-6 08:26:31 | 显示全部楼层

    部门总监 |主题 0|帖子 7|积分 442

    谁能告诉我相机安装在XY平台上要怎么标定呢,我需要知道像素坐标对应的xy平台坐标

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