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[待解决] 新人求助:halcon标定流程问题

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    发表于 2017-11-21 19:22:26 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    网上说先知道内参,然后标定后求出外参,知道内外参的话顺便一个像素点都可以转化为实际坐标。
    公司买了一套视觉软件,那软件不是用HALCON的,我问过做软件的工程师,他也没用内参。
    1。HALCON标定一定要知道相机的内参吗?内参里面有一个f焦距,镜头的焦距可调的,那么内参怎么确定?
    2。HALCON标定都用标定板,不用标定板行不行?市面上的软件都没有用标定板用的是是九点标定,九点标定跟标定板标定有什么区别?
    初学者的疑惑,希望大神指点。

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    发表于 2017-11-22 11:17:26 | 显示全部楼层
    都是标定,只是作用不一样。
    标定板一般用于做畸变校正,用于图像本身出现畸变的时候使用,所以需要标定板和相机相关参数用于校正畸变和像素变换关系!
    九点标定用于相机与运动轴的标定关系(比如机械手与相机的关系标定),主要是图像坐标到物理坐标的变换!
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     楼主| 发表于 2017-11-23 10:52:49 | 显示全部楼层
    51Halcon 发表于 2017-11-22 11:17
    都是标定,只是作用不一样。
    标定板一般用于做畸变校正,用于图像本身出现畸变的时候使用,所以需要标定板 ...

    在Halcon里面,九点标定也需要相机的内参外参吗?

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    发表于 2017-11-23 10:53:47 | 显示全部楼层
    sdhuxuejun 发表于 2017-11-23 10:52
    在Halcon里面,九点标定也需要相机的内参外参吗?

    不需要,他们之间关系是一旦固定好了后就确定好了。
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     楼主| 发表于 2017-11-25 13:09:33 | 显示全部楼层
    51Halcon 发表于 2017-11-23 10:53
    不需要,他们之间关系是一旦固定好了后就确定好了。

    但是我看了一个halcon里的一个例程是这样的,先设置内参,再用vector_to_pose 算子 用内参和3个点的物理坐标和像素坐标算出外参,最后用image_points_to_world_plane算子就可以算出任意一点的物理坐标的。
    我还以为九点标定就是用vector_to_pose 算子取九个点算外参呢。如果不是,那九点标定在halcon上是怎么实现的?

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    发表于 2017-11-25 15:30:47 | 显示全部楼层
    sdhuxuejun 发表于 2017-11-25 13:09
    但是我看了一个halcon里的一个例程是这样的,先设置内参,再用vector_to_pose 算子 用内参和3个点的物理 ...

    九点标定现在是作为课程单独学习的,其实就是利用图像坐标和机械坐标建立映射,实现转换!
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    发表于 2017-11-28 21:55:49 | 显示全部楼层
    过来学习学习 ,拿分。。。

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    51Halcon 发表于 2017-11-25 15:30
    九点标定现在是作为课程单独学习的,其实就是利用图像坐标和机械坐标建立映射,实现转换! ...

    请问九点标定在halcon中的哪个课题中???

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    jiangnanrain 发表于 2018-3-6 11:14
    请问九点标定在halcon中的哪个课题中???

    不在halcon中,是在我们实际运用中出现的问题进行标定得出的一种算法!
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    发表于 2018-3-6 12:05:53 | 显示全部楼层
    51Halcon 发表于 2018-3-6 11:32
    不在halcon中,是在我们实际运用中出现的问题进行标定得出的一种算法!

    能深入探讨下么? 举个例子,假如我需要标scara机械臂和单目静态相机之间的关系,是机械臂抓一个带标定点的标定物在相机视野下移动九个点么?   但是这里面有一个标定偏移量问题。

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