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Halcon标定板与 Opencv标定板详解

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    发表于 2017-12-13 15:44:12 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    什么是机器视觉相机标定?

       简单来说,就是复原相机模型的3D空间至2D空间的一一对应关系。标定的作用其一就是为了求取畸变系数(因为经过镜头等成像后,或多或少都有畸变),其二是为了得到空间坐标系和图像坐标系的对应关系。
       摄像机标定是准确测量目标物体的必要过程,每个镜头的畸变程度各不相同,通过摄像机标定就可以校正这个镜头的畸变。在摄像机标定后就可以得到世界坐标系中目标物体米制单位的坐标,摄像机标定其实就是确定摄像机内参和外参的过程。
       目前行业内视觉相机标定比较常用如见是Opencv和Halcon,下面就主要讲述这两个软件的标定板。
    Opencv标定板
    相机参数标定是基于图像的三维模型重建中的关键步骤,提取标定点是准确完成相机参数标定的必要前提, 而棋盘格标定板在三维重建中的应用最为广泛。
    OPencv用的是国际象棋盘格标定板,格子一黑一白,横竖阵列排列,主要应用在线阵/线扫相机。

    标定遇到的问题和解决步骤:
    1、使用摄像头拍完标定图片,使用,发现调用过程中崩溃。可以拍摄多张图片,找到一张能正确识别的。
    2、可以使用OpenCV自带的图片opencv248\sources\samples\cpp\leftXX.jpg,转成png,成功执行。在识别到的棋盘中描出角点。
    3、为了减小问题出现的因素,尽量控制单一变量。
    4、如果摄像头的畸变太严重,则需要拍摄多张照片进行校正标定,一般是10张左右。具体根据实际情况。

    下面是Opencv棋盘格标定板图片:

    TF标定板.jpg F100-6.jpg


    Halcon标定板

      Halcon是来自德国的一种图像处理软件在欧洲以及日本的工业界,已经是公认的、具有最佳效果的一种图像处理软件。其中包含了各类滤波,色彩以及几何、数学转换,型态学计算分析、校正,分类辨识。
    Halcon标定板兼容德国MVtech公司的Halcon和ActiveVision Tools机器视觉软件开发包。外围带边框和一个斜角,7x7圆点矩阵
    Halcon标定板生成算子:
    gen_caltab( : :XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : )
    XNum                每行黑色标志圆点的数量。
    YNum           每列黑色标志圆点的数量。
    MarkDist        两个就近黑色圆点中心之间的距离。
    DiameterRatio      黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。
    CalTabDescrFile        标定板描述文件的文件路径(.descr)。
    CalTabPSFile      标定板图像文件的文件路径(.ps)

    然后按照尺寸参数制作标定板

    选择标定板大小:

    根据视场大小选择合适的标定板,halcon文档中建议标定板图案尺寸至少要大于1/4视场,小于整个视场,拍摄15-20幅标定图像;建议标定板图案大于1/3视场,小于整个视场,标定图像数量视要求而定;对于halcon12版本的标定板,建议标定板图案大于视场区域,不同姿态标定图像5幅左右;halcon12版本的标定板目前只支持halcon12,但halcon12版软件可使用之前版本的标定板。

    Halcon标定板图片如下:
    H标 (7).jpg H标 (5).jpg
    Halcon12标定板
    TH12标定板 (9).jpg H12标定板 (1).jpg
    产品材质:

       材质主要分为:1.玻璃材质  2.陶瓷材质3.金属铝板材质
    金属铝板标定板,这种标定板最大的优点就是抗摔,耐用,不反光。其良好的表面漫反射处理,解决了在应用过程中,前置光源情况下玻璃材质标定板反光的难题精度略差。图案颜色为黑色和蓝色。
    打孔铝板标定板 (2).jpg
    桂庆光电身为国内标定板生产的领跑者,可以提供不同基底材料的标定板。客户可以根据自己的需求选用不同材质的标定板。
    ​    大家在选取标定板一定要考虑其使用环境,精度等,选购合适的标定板。精度和倍率可见瑕疵方面会导致批量价格发生几十倍的差异。需要附上材料,精度。外形尺寸公差,厚度,制作效果图纸:正负板之分等。(如果考虑价格因素,需要强调多少倍率下面允许看到瑕疵)需要提供详细的CAD图纸(图纸最好不要画比例图纸)。以上为Opencv标定板与Halcon标定板详细信息。有什么需要咨询了解的可以加Q3449543299  电话 13926865372

    H12标定板 (4).jpg
    H100 (1).png
    标定板厂家 桂庆光电,咨询热线:13809273049/13549414687(同微信)QQ:1156589945,邮箱:guiqing1156@126.com
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