关于九点标定

相机在最上方固定位置 独立于xy轴  y轴在最下面 是一根独立的单轴 上面有个托盘 托盘里放置产品
x轴也是独立的一根轴  跟y轴没有机械关联  上面有一根吸嘴 用于取料  这种场景怎么做九点标定呢

九点标定一般适用于机械臂坐标系抓换，如果是固定位相机，以及固定平面和方向的伺服轴运动，好像只需要考虑像素精度和图像畸变即可，无需九点标定。
欢迎指正。

testway1022 发表于 2025-11-6 11:08
九点标定一般适用于机械臂坐标系抓换，如果是固定位相机，以及固定平面和方向的伺服轴运动，好像只需要考虑 ...

图像的col和row 与xy轴的夹角怎么处理

九点标定是图像坐标系和机械坐标系的映射关系，图像坐标row column和机械坐标X,Y是对应关系。如果无法求出仿射矩阵，就不能用相机定位。建议直接模具定位

18861175562 发表于 2025-11-6 11:16
图像的col和row 与xy轴的夹角怎么处理

标定后可以得到4x4的变换矩阵，包含了旋转和平移。你说的夹角已经体现在矩阵里了。不过你可能要自己写一部分标定算法，不能用现成的，因为你没有z的坐标。只要点数够，没有z也可以标

lanmp 发表于 2025-11-6 17:40
标定后可以得到4x4的变换矩阵，包含了旋转和平移。你说的夹角已经体现在矩阵里了。不过你可能要自己写一 ...

我是在回复2楼的消息

跟常见的相机固定，吸嘴可以XY方向移动的结构进行类比，你的y轴带着产品移动的情况，可以看作是产品不动，吸觜往反方向运动，这样就可以转化成常见的结构来进行九点标定