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[待解决] 龙门机构手眼标定

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  • TA的每日心情
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    发表于 2019-1-14 08:51:58 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    1.运动机构:为龙门机构 只有X/Y方向 没有Z/R方向运动
    2.相机固定:相机固定在龙门机构上,随着龙门一起运动

    3.目标实现:相机拍出像素坐标,可以直接引导龙门末端工具到指定位置

    问题提出:我看halcon手眼标定的例程 (eye in hand)需要末端工具的位姿,直接用机器人的话可以得出位姿。但是我龙门末端工具怎么求出位姿数据呢?
    是否还有其他好的方案达到我需要目标呢?


    求大神们给出指导思路或意见,谢谢!


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    发表于 2019-1-14 10:21:54 | 显示全部楼层
    只有XY那就是平面的2D标定啊,用一般的相机与机械的九点标定就可以解决了,主要用到仿射变换!

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     楼主| 发表于 2019-1-14 13:40:53 | 显示全部楼层
    我的相机是跟着龙门一起移动的呢 九点标定显然不行的

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     楼主| 发表于 2019-1-14 13:41:14 | 显示全部楼层
    Princess 发表于 2019-1-14 10:21
    只有XY那就是平面的2D标定啊,用一般的相机与机械的九点标定就可以解决了,主要用到仿射变换! ...


    我的相机是跟着龙门一起移动的呢 九点标定显然不行的

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    发表于 2019-2-14 16:45:43 | 显示全部楼层
    其实是可以进行9点标定的,我的想法是用工具先在下面平面上确定一点x0,y0,记录此时的机械坐标,然后用相机围着这个点走9点,记录此时的9个机械坐标(x1,y1)---(x9,y9),并且通过视觉分析对应的像素坐标。然后将中间一个点(x5,y5)作为参考点,那么9个机械坐标的位置肯定都可以根据开始的坐标x0,y0计算出来,然后做一下9点标定,但是此时每次拍照只能在中间点x5,y5处进行拍照。下面你懂的,如果想换个位置拍照,也很简单,只需要把偏移量加上就可以了

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    发表于 2019-3-18 15:59:59 | 显示全部楼层
    目前打算做这个。 备注一下
    初步打算使用最LOW的九宫格。就是XY龙门走九个位置。 相机拍照九个位置

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     楼主| 发表于 2019-3-19 19:58:53 | 显示全部楼层
    wenluderen 发表于 2019-3-18 15:59
    目前打算做这个。 备注一下
    初步打算使用最LOW的九宫格。就是XY龙门走九个位置。 相机拍照九个位置 ...

    你说的是九点标定把  你的相机是固定的还是跟着龙门一起走的呢

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    发表于 2019-3-21 14:59:45 | 显示全部楼层
    sj461475691 发表于 2019-3-19 19:58
    你说的是九点标定把  你的相机是固定的还是跟着龙门一起走的呢

    固定在龙门上一起走

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     楼主| 发表于 2019-3-22 09:03:39 | 显示全部楼层
    wenluderen 发表于 2019-3-21 14:59
    固定在龙门上一起走

    你好 你现在有思路么  17673040627 看能否一起交流下哈

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