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[待解决] 龙门机构手眼标定

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  • TA的每日心情
    害羞
    2018-7-7 08:50
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    [LV.1]初来乍到

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    发表于 2019-1-14 08:51:58 | 显示全部楼层 |阅读模式

    51Halcon诚邀您的加入,专注于机器视觉开发与应用技术,我们一直都在努力!

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    1.运动机构:为龙门机构 只有X/Y方向 没有Z/R方向运动
    2.相机固定:相机固定在龙门机构上,随着龙门一起运动

    3.目标实现:相机拍出像素坐标,可以直接引导龙门末端工具到指定位置

    问题提出:我看halcon手眼标定的例程 (eye in hand)需要末端工具的位姿,直接用机器人的话可以得出位姿。但是我龙门末端工具怎么求出位姿数据呢?
    是否还有其他好的方案达到我需要目标呢?


    求大神们给出指导思路或意见,谢谢!


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  • TA的每日心情
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    [LV.4]偶尔看看III

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    发表于 2019-1-14 10:21:54 | 显示全部楼层
    只有XY那就是平面的2D标定啊,用一般的相机与机械的九点标定就可以解决了,主要用到仿射变换!

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    [LV.1]初来乍到

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     楼主| 发表于 2019-1-14 13:40:53 | 显示全部楼层
    我的相机是跟着龙门一起移动的呢 九点标定显然不行的

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     楼主| 发表于 2019-1-14 13:41:14 | 显示全部楼层
    Princess 发表于 2019-1-14 10:21
    只有XY那就是平面的2D标定啊,用一般的相机与机械的九点标定就可以解决了,主要用到仿射变换! ...


    我的相机是跟着龙门一起移动的呢 九点标定显然不行的

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