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[资料] 关于halcon基于表面的3d识别定位

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    发表于 2019-10-8 14:52:25 | 显示全部楼层 |阅读模式

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    基于表面的3d识别定位,即在一个3d 场景下,用3d表面模型去识别零件,得到零件的pose,这个pose是基于3D场景坐标系的。
    模型可以用solidworks软件画,保存成.stl格式,也可以是程序生成的。

    读入文件然后生成3d表面模型:
    file:='零件模型的地址及名称'
    *‘mm’也可以是'm','dm',设置成和后续3D scene的读入一致即可

    read_object_model_3d (file, 'mm', [], [], ObjectModel3DModel, Status)
    create_surface_model (ObjectModel3DModel, 0.03, [], [], SFM)


    读入3d场景:
    *3d场景可以是.ply等类型的点云

    Name:='3d点云的位置和名字'
    read_object_model_3d(Name, 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status)


    接下来识别:
    *可以详细设置参数
    find_surface_model (SFM, ObjectModel3D, 0.02, 0.6, 0.3, 'true', [], [], Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)


    展示结果:
    ObjectModel3DResult := []
        for Index2 := 0 to |Score| - 1 by 1
            if (Score[Index2] < 0.11)
                continue
            endif
            CPose := Pose[Index2 * 7:Index2 * 7 + 6]
            *
            rigid_trans_object_model_3d (ObjectModel3DModel, CPose, ObjectModel3DRigidTrans)
            ObjectModel3DResult := [ObjectModel3DResult,ObjectModel3DRigidTrans]
        endfor

        Message[1] := 'Found ' + |ObjectModel3DResult| + ' object(s) in ' + TimeForMatching1$'.3' + 'ms'+' without remove noise'
        ScoreString := sum(Score$'.2f' + ' / ')
        Message[2] := 'Score(s): ' + ScoreString{0:strlen(ScoreString) - 4}
        NumResult := |ObjectModel3DResult|
        tuple_gen_const (NumResult, 'green', Colors)
        tuple_gen_const (NumResult, 3, Radii)
        Indices := [1:NumResult]
        *
        dev_clear_window ()
    visualize_object_model_3d (WindowHandle, [ObjectModel3D,ObjectModel3DResult1], [], [], ['color_' + [0,Indices],'point_size_0'], ['gray',Colors,1.0], Message, [], Instructions, PoseOut)

    还可以提前对3d场景数据进行去噪,平滑等预处理,在生成模型和进行识别时,可以根据需要设置不同参数来提高精确度或者加速识别。
    另外halcon18.05的新功能,能限定零件的位姿和对称性来加速识别。

    原文链接:https://blog.csdn.net/spy14414/article/details/83010406

  • TA的每日心情

    2020-10-9 09:56
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    发表于 2019-10-8 15:31:17 | 显示全部楼层
    好巧哦,是我写的。QAQ
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     楼主| 发表于 2019-10-8 15:43:57 | 显示全部楼层
    本帖最后由 Princess 于 2019-10-8 15:45 编辑
    spy14414 发表于 2019-10-8 15:31
    好巧哦,是我写的。QAQ

    拜见大佬!!!大佬牛逼,正好我也写过这个,所以直接发出来参考了

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    发表于 2020-1-2 15:13:37 | 显示全部楼层
    大神,有没有具体的项目例子给学习一下

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    发表于 2020-11-6 15:45:58 | 显示全部楼层
    问一个问题,识别之后得到的位姿 是物体相对于CAD数模的坐标系的位姿吗?
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    大神们威武
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